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公开(公告)号：CN119309564A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310847341.1
申请日：2023-07-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种地图构建方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得载具行驶过程中所述载具上搭载的传感器采集的传感器数据，其中，所述载具搭载的传感器包括：视觉传感器和位姿传感器，其中，所述位姿传感器为：用于进行同步定位与地图重建SLAM的非视觉传感器；基于所获得的传感器数据进行SLAM，得到重建信息，并对所获得传感器数据中所述视觉传感器采集的图像，进行地图元素检测；基于所述重建信息构建所述载具行驶过道路的路面描述信息；基于所述路面描述信息，确定所检测到地图元素在所述道路中的元素位置；基于所确定的元素位置，构建针对所述道路的地图。应用本申请实施例提供的方案可以提高地图的构建效率。
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公开(公告)号：CN113433568A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010206893.0
申请日：2020-03-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/08 , G01S17/89 , G01S7/487 , G01S7/493
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达观测模拟方法及装置，激光雷达采集的雷达数据能够反映激光雷达所处的真实场景，预先基于激光雷达采集的雷达数据建立的点云地图为真实场景的点云地图，并且观测模型是基于激光雷达的参数生成的，基于观测模型对真实场景的点云地图中的点云进行提取、筛选操作，最终基于筛选后的点云得到的点云观测结果即为激光雷达观测结果，由于点云地图和激光雷达参数的真实性，所获取到的激光雷达观测结果更为真实，为激光雷达的环境感知功能提供更为真实的激光雷达观测结果。
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公开(公告)号：CN113724323B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN113724323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN113554698A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112116654A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910537501.6
申请日：2019-06-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置及电子设备。其中，待定位车辆设置有环视相机，所述环视相机用于拍摄所述待定位车辆所处场景的鸟瞰图，所述方法包括：对所述鸟瞰图进行语义分割，得到所述待定位车辆所处场景的局部语义信息；根据包括所述待定位车辆所处场景在内的预设区域的全局语义信息，在所述预设区域内确定与所述局部语义信息匹配的位姿，作为所述待定位车辆所处的位姿。可以通过从环视相机拍摄到的鸟瞰图中提取语义信息，以获取待定位车辆所处场景的特征，进而通过地图匹配，确定出待定位车辆的位姿。可以在不借助GPS信号的前提下，实现位姿的确定。因此即使在无法正常接收到GPS信号的场景中也能够准确确定位姿。
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公开(公告)号：CN112116654B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201910537501.6
申请日：2019-06-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置及电子设备。其中，待定位车辆设置有环视相机，所述环视相机用于拍摄所述待定位车辆所处场景的鸟瞰图，所述方法包括：对所述鸟瞰图进行语义分割，得到所述待定位车辆所处场景的局部语义信息；根据包括所述待定位车辆所处场景在内的预设区域的全局语义信息，在所述预设区域内确定与所述局部语义信息匹配的位姿，作为所述待定位车辆所处的位姿。可以通过从环视相机拍摄到的鸟瞰图中提取语义信息，以获取待定位车辆所处场景的特征，进而通过地图匹配，确定出待定位车辆的位姿。可以在不借助GPS信号的前提下，实现位姿的确定。因此即使在无法正常接收到GPS信号的场景中也能够准确确定位姿。
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公开(公告)号：CN113554698B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
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公开(公告)号：CN113420661A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110697831.9
申请日：2021-06-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全局定位语义数据，所述全局定位语义数据包括初始文字、所述初始文字的初始文字位置上目标位置在全局坐标系下的物理坐标；通过图像传感器采集所述目标场景的目标图像；从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，基于所述目标图像确定所述目标文字的目标文字位置上目标位置在图像坐标系下的像素坐标；基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。通过本申请的技术方案，能够准确确定图像传感器在全局坐标系下的位姿，提高位姿定位的精度，能够实现智能控制设备的导航定位。
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公开(公告)号：CN119048598A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411178530.5
申请日：2024-08-26
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及高精地图技术领域，公开了一种位姿图剪枝方法、设备及存储介质，该方法包括：计算初始位姿图中各节点的位姿置信度，并根据位姿置信度将各节点划分为第一置信度节点和第二置信度节点，搜索多个待处理位姿图之间的交叠区域节点，并将交叠区域节点标记为被选中节点，以交叠区域节点作为种子节点通过广度优先搜索方式搜索目标节点，并将目标节点标记为被选中节点，根据被选中节点和被选中节点之间的边对初始位姿图进行剪枝，获得剪枝位姿图；由于本申请在广度优先搜索中根据节点位姿置信度和是否在交叠区域对位姿图进行剪枝，从而能够去除位姿图中冗余的节点和边，提升位姿图优化效率。
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