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公开(公告)号：CN119309564A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310847341.1
申请日：2023-07-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种地图构建方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得载具行驶过程中所述载具上搭载的传感器采集的传感器数据，其中，所述载具搭载的传感器包括：视觉传感器和位姿传感器，其中，所述位姿传感器为：用于进行同步定位与地图重建SLAM的非视觉传感器；基于所获得的传感器数据进行SLAM，得到重建信息，并对所获得传感器数据中所述视觉传感器采集的图像，进行地图元素检测；基于所述重建信息构建所述载具行驶过道路的路面描述信息；基于所述路面描述信息，确定所检测到地图元素在所述道路中的元素位置；基于所确定的元素位置，构建针对所述道路的地图。应用本申请实施例提供的方案可以提高地图的构建效率。
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公开(公告)号：CN119359796B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411922986.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于同步定位与建图技术领域，提供了一种位姿确定方法及电子设备，方法包括：获取测量数据；测量数据包括定位信息、IMU信息、图像信息以及点云信息；基于定位信息和IMU信息，生成初始数据；获取定位观测信息、运动观测信息；构建第一误差函数；采用定位观测信息、运动观测信息和第一误差函数对初始数据进行优化，生成第一位姿数据；基于定位信息、IMU信息、图像信息以及第一位姿数据，生成第二位姿数据；基于点云信息、IMU信息、以及第二位姿数据，生成相对位姿；依据定位信息、IMU信息、图像信息、第二位姿数据和相对位姿，确定目标位姿。本申请实施例可以实现由粗到精引导位姿的优化收敛方向，提升位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN119359796A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411922986.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于同步定位与建图技术领域，提供了一种位姿确定方法及电子设备，方法包括：获取测量数据；测量数据包括定位信息、IMU信息、图像信息以及点云信息；基于定位信息和IMU信息，生成初始数据；获取定位观测信息、运动观测信息；构建第一误差函数；采用定位观测信息、运动观测信息和第一误差函数对初始数据进行优化，生成第一位姿数据；基于定位信息、IMU信息、图像信息以及第一位姿数据，生成第二位姿数据；基于点云信息、IMU信息、以及第二位姿数据，生成相对位姿；依据定位信息、IMU信息、图像信息、第二位姿数据和相对位姿，确定目标位姿。本申请实施例可以实现由粗到精引导位姿的优化收敛方向，提升位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN119048598A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411178530.5
申请日：2024-08-26
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及高精地图技术领域，公开了一种位姿图剪枝方法、设备及存储介质，该方法包括：计算初始位姿图中各节点的位姿置信度，并根据位姿置信度将各节点划分为第一置信度节点和第二置信度节点，搜索多个待处理位姿图之间的交叠区域节点，并将交叠区域节点标记为被选中节点，以交叠区域节点作为种子节点通过广度优先搜索方式搜索目标节点，并将目标节点标记为被选中节点，根据被选中节点和被选中节点之间的边对初始位姿图进行剪枝，获得剪枝位姿图；由于本申请在广度优先搜索中根据节点位姿置信度和是否在交叠区域对位姿图进行剪枝，从而能够去除位姿图中冗余的节点和边，提升位姿图优化效率。
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