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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113776544B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010522053.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种点云地图更新方法、装置、电子设备及定位系统，将扫描的激光雷达点云与预存的点云地图进行比对，确定激光雷达点云和点云地图的差异点，并且确定各差异点的观测概率，观测概率表征一个扫描点与一个地图点为同一个点的概率，也就是说，如果点云地图中的一个地图点是与激光雷达点云的差异点，且该地图点的观测概率越小，则说明在实际场景中存在与该地图点相关联的扫描点的可能性就越低，如果该地图点的观测概率小于预设阈值，则说明该地图点在实际场景中根本不存在，因此从点云地图中删除该地图点，实现了点云地图的更新，更新后的点云地图更加符合实际场景、更为准确。
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公开(公告)号：CN113776544A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010522053.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种点云地图更新方法、装置、电子设备及定位系统，将扫描的激光雷达点云与预存的点云地图进行比对，确定激光雷达点云和点云地图的差异点，并且确定各差异点的观测概率，观测概率表征一个扫描点与一个地图点为同一个点的概率，也就是说，如果点云地图中的一个地图点是与激光雷达点云的差异点，且该地图点的观测概率越小，则说明在实际场景中存在与该地图点相关联的扫描点的可能性就越低，如果该地图点的观测概率小于预设阈值，则说明该地图点在实际场景中根本不存在，因此从点云地图中删除该地图点，实现了点云地图的更新，更新后的点云地图更加符合实际场景、更为准确。
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公开(公告)号：CN115080678A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210761470.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F16/901 , G06F16/909
Abstract: 本申请实施例提供了定位地图建立方法、装置及电子设备。本申请实施例通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块，可以保证不同分块地图之间不存在重复区域，减少地图所需的存储空间，对于大型园区、开放道路等场景优势更加明显；进一步地，在本实施例中，将在线建立最近邻搜索数据结构过程改为离线建立最近邻搜索数据结构、在线加载最近邻搜索数据结构，提高了算法的在线运行效率。
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公开(公告)号：CN119359796B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411922986.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于同步定位与建图技术领域，提供了一种位姿确定方法及电子设备，方法包括：获取测量数据；测量数据包括定位信息、IMU信息、图像信息以及点云信息；基于定位信息和IMU信息，生成初始数据；获取定位观测信息、运动观测信息；构建第一误差函数；采用定位观测信息、运动观测信息和第一误差函数对初始数据进行优化，生成第一位姿数据；基于定位信息、IMU信息、图像信息以及第一位姿数据，生成第二位姿数据；基于点云信息、IMU信息、以及第二位姿数据，生成相对位姿；依据定位信息、IMU信息、图像信息、第二位姿数据和相对位姿，确定目标位姿。本申请实施例可以实现由粗到精引导位姿的优化收敛方向，提升位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN119359796A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411922986.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于同步定位与建图技术领域，提供了一种位姿确定方法及电子设备，方法包括：获取测量数据；测量数据包括定位信息、IMU信息、图像信息以及点云信息；基于定位信息和IMU信息，生成初始数据；获取定位观测信息、运动观测信息；构建第一误差函数；采用定位观测信息、运动观测信息和第一误差函数对初始数据进行优化，生成第一位姿数据；基于定位信息、IMU信息、图像信息以及第一位姿数据，生成第二位姿数据；基于点云信息、IMU信息、以及第二位姿数据，生成相对位姿；依据定位信息、IMU信息、图像信息、第二位姿数据和相对位姿，确定目标位姿。本申请实施例可以实现由粗到精引导位姿的优化收敛方向，提升位姿估计精度。
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