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公开(公告)号：CN117291971A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311250713.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请提供一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆，包括：获取目标车辆在换电站场景下的全景图像；若全景图像存在换电站轮槽类别的目标像素点，基于目标像素点在全景图像中的像素坐标确定目标像素点在车体坐标系中的轮槽点云；基于轮槽点云确定目标轮槽长度和目标轮槽宽度；若目标轮槽长度与预设轮槽长度的差值小于长度阈值，目标轮槽宽度与预设轮槽宽度的差值小于宽度阈值，将轮槽点云转换为地图坐标系下的目标轮槽地图点，基于目标轮槽地图点和已标定轮槽地图点确定目标车辆对应的目标位姿；若目标位姿与已标定位姿的差值小于位姿阈值，则确定目标车辆位于换电站轮槽。通过本申请的技术方案，能够准确定位车辆是否位于换电站轮槽。
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公开(公告)号：CN113375678B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010159230.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，行车路径规划所使用的地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息，可以看出该地图为包含了拓扑信息和几何信息的混合地图。在进行行车路径规划时，在通过最优路段搜索得到从起始单向路段至目标单向路段的路段序列后，可以直接从地图中找到对应的路径点序列，该路径点序列即为全局的行车路径，避免了在每次进行行车路径规划时还需要进行插值计算等复杂运算，从而提高了行车路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN112116654B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201910537501.6
申请日：2019-06-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置及电子设备。其中，待定位车辆设置有环视相机，所述环视相机用于拍摄所述待定位车辆所处场景的鸟瞰图，所述方法包括：对所述鸟瞰图进行语义分割，得到所述待定位车辆所处场景的局部语义信息；根据包括所述待定位车辆所处场景在内的预设区域的全局语义信息，在所述预设区域内确定与所述局部语义信息匹配的位姿，作为所述待定位车辆所处的位姿。可以通过从环视相机拍摄到的鸟瞰图中提取语义信息，以获取待定位车辆所处场景的特征，进而通过地图匹配，确定出待定位车辆的位姿。可以在不借助GPS信号的前提下，实现位姿的确定。因此即使在无法正常接收到GPS信号的场景中也能够准确确定位姿。
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公开(公告)号：CN113554698B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
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公开(公告)号：CN113724323B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113724323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN113554698A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
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公开(公告)号：CN112116654A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910537501.6
申请日：2019-06-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置及电子设备。其中，待定位车辆设置有环视相机，所述环视相机用于拍摄所述待定位车辆所处场景的鸟瞰图，所述方法包括：对所述鸟瞰图进行语义分割，得到所述待定位车辆所处场景的局部语义信息；根据包括所述待定位车辆所处场景在内的预设区域的全局语义信息，在所述预设区域内确定与所述局部语义信息匹配的位姿，作为所述待定位车辆所处的位姿。可以通过从环视相机拍摄到的鸟瞰图中提取语义信息，以获取待定位车辆所处场景的特征，进而通过地图匹配，确定出待定位车辆的位姿。可以在不借助GPS信号的前提下，实现位姿的确定。因此即使在无法正常接收到GPS信号的场景中也能够准确确定位姿。
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公开(公告)号：CN117168476A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311028987.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32 , B60W50/00 , B60L53/80 , G05D1/02 , G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01C21/34 , G01C21/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种地图构建、车辆控制方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得示教车辆在换电站行驶过程中示教车辆搭载的传感器采集的传感器数据；基于所获得的传感器数据，确定示教车辆在行驶过程中相对于进入换电站时的车辆位姿；基于所获得传感器数据中视觉传感器采集的图像，构建示教车辆行驶过程中周围环境的视觉鸟瞰视角BEV图像，并提取所构建视觉BEV图像的图像特征；在所确定的车辆位姿表征示教车辆行驶的路面为平整路面的情况下，根据对应于相同时刻的车辆位姿和图像特征，构建包含示教车辆行驶路径信息的换电站的地图。应用本申请实施例提供的方案可以构建换电站的地图。
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公开(公告)号：CN113375678A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010159230.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，行车路径规划所使用的地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息，可以看出该地图为包含了拓扑信息和几何信息的混合地图。在进行行车路径规划时，在通过最优路段搜索得到从起始单向路段至目标单向路段的路段序列后，可以直接从地图中找到对应的路径点序列，该路径点序列即为全局的行车路径，避免了在每次进行行车路径规划时还需要进行插值计算等复杂运算，从而提高了行车路径规划的效率。
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