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公开(公告)号：CN113551679B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110839289.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 公开了一种示教过程中的地图信息构建方法，包括，获取示教路径轨迹点的位置信息，将示教路径轨迹点作为初始参考线上的采样点，利用安全距离约束、交通规则约束、连续性约束对采样点的位置信息进行优化，将优化后的采样点的位置信息形成用于在示教路径被示教后的可自主移动设备本体自主移动的参考线；其中，安全距离约束用于使得所生成的参考线上的可自主移动设备本体与最近障碍物的距离满足设定的安全距离；交通规则约束用于使得可自主移动设备本体在标记交通规则的标识线信息的约束下移动。本申请支持一次示教过程获得双参考线，参考线不是示教路径的重复。
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公开(公告)号：CN113551679A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110839289.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 公开了一种示教过程中的地图信息构建方法，包括，获取示教路径轨迹点的位置信息，将示教路径轨迹点作为初始参考线上的采样点，利用安全距离约束、交通规则约束、连续性约束对采样点的位置信息进行优化，将优化后的采样点的位置信息形成用于在示教路径被示教后的可自主移动设备本体自主移动的参考线；其中，安全距离约束用于使得所生成的参考线上的可自主移动设备本体与最近障碍物的距离满足设定的安全距离；交通规则约束用于使得可自主移动设备本体在标记交通规则的标识线信息的约束下移动。本申请支持一次示教过程获得双参考线，参考线不是示教路径的重复。
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公开(公告)号：CN114415648B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202011080514.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种确定地面平面的方法、装置及设备，属于智能控制技术领域。所述方法包括：获取移动设备在移动过程中多个位置点对应的第一局部地图；确定所述移动设备在每个第一局部地图中所处位置的第一地面平面，得到每个位置点对应的第一地面平面；基于多个位置点的第一地面平面之间的接近度，对多个位置点的第一地面平面进行调整处理，得到多个位置点的第二地面平面。采用本申请可以根据移动设备所处的地面平面确定移动设备所处的平层，能够避免因位姿数据的错误将移动设备确定在错误的平层中。
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公开(公告)号：CN114415648A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011080514.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种确定地面平面的方法、装置及设备，属于智能控制技术领域。所述方法包括：获取移动设备在移动过程中多个位置点对应的第一局部地图；确定所述移动设备在每个第一局部地图中所处位置的第一地面平面，得到每个位置点对应的第一地面平面；基于多个位置点的第一地面平面之间的接近度，对多个位置点的第一地面平面进行调整处理，得到多个位置点的第二地面平面。采用本申请可以根据移动设备所处的地面平面确定移动设备所处的平层，能够避免因位姿数据的错误将移动设备确定在错误的平层中。
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