公开(公告)号：CN114623836A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202011458639.6

申请日：2020-12-11

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 滕军 ,  吕吉鑫 ,  孟超 ,  孙杰

IPC: G01C21/30 ,  G01C21/34 ,  G01C22/00 ,  G01D21/02 ,  G01S17/87 ,  G01S17/894

Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置及车辆，属于自动驾驶领域。本申请实施例通过当前时刻的点云数据和累积的当前时刻之前的点云数据来确定车辆的当前位姿。其中，多帧点云数据能够更为充分的反映环境状况，这样，本申请实施例能够高效充分利用激光雷达的感知信息，从而降低位姿偏差，提高确定的车辆位姿的精度。

公开(公告)号：CN116817942A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310789372.6

申请日：2023-06-29

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 滕军 ,  吕吉鑫 ,  孙杰

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆行泊地图的构建方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：在车辆示教建图过程中采集周围环境的建图图像，并获取每帧建图图像对应的建图数据，基于建图数据进行示教建图，得到初始地图；基于建图数据，确定车辆是否位于行泊交界位置，如果是，基于车辆处于行泊交界位置前后的速度，确定初始地图中的行车区域和泊车区域；基于车辆在行车和泊车时的行驶特点，分别对行车区域和泊车区域包括的地图元素进行优化，得到车辆的行泊地图。由于电子设备针对行车区域和泊车区域可以先通过同样的方式构建初始地图，然后再针对不同区域中的地图元素进行优化。因此既实现了行车地图和泊车地图的一体化构建，也提高了地图的准确度。