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公开(公告)号：CN112017202B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910453502.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，根据当前帧点云和获取的N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态。如果目标对象处于静止状态，则根据当前帧点云和获取的N帧点云对目标对象进行标注；如果目标对象处于运动状态，则根据当前帧点云对目标对象进行标注。由于处于静止状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓不够清晰，而处于运动状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓比较清晰，因此，根据目标对象的不同状态，对目标对象进行标注，使得对当前帧点云中目标对象的标注更加高效，且准确度更高。
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公开(公告)号：CN112015938A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910453496.0
申请日：2019-05-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/58
Abstract: 本申请公开了一种点云标签传递方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：对当前帧点云中的目标对象进行标注，以得到目标对象的标签，确定当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，以及目标对象所处的状态。由于目标对象所处的状态不同，目标对象在当前帧点云中的位置与在待标注点云中的位置可能为相同或者不相同。因此根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，可以实现将当前帧点云中处于不同状态的目标对象的标签，都可以添加至待标注点云中目标对象所处的位置。本申请根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，使得对待标注点云中目标对象的标注更加简便高效。
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公开(公告)号：CN111538009B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910053842.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本公开提供了一种雷达点的标记方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：终端设备可以获取雷达点通过发射信号获取的雷达点集合和摄像机拍摄的目标图像，确定栅格图坐标系中可行驶区域的坐标集合，然后根据可行驶区域的坐标集合和目标图像，确定雷达点集合中每个雷达点属于路沿的概率，在雷达点集合中，将概率高于第一预设阈值的雷达点标记为路沿。采用本公开，可以降低辅助车辆行驶出错的概率。
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公开(公告)号：CN110609274B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201810623786.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种测距方法、装置及系统，该方法包括：获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离。应用该方法，可以实现更全面、更准确地测量出车辆与其前方障碍物之间的距离。
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公开(公告)号：CN113536867A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010323951.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请公开了一种物体识别的方法、装置及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：检测目标方向的二维图像和三维点云信息；将二维图像输入物体识别模型，得到二维图像中至少一个目标物体在二维图像中的第一位置范围信息；基于每个目标物体的第一位置范围信息、三维点云信息和三维位置范围检测模型，确定每个目标物体的三维位置范围信息；将每个目标物体的三维位置范围信息转换为在二维图像中的第二位置范围信息；确定每个目标物体的第一位置范围信息与第二位置范围信息的差异度，将对应的差异度小于阈值的目标物体的三维位置范围信息，确定为目标方向对应的实际检测物体的三维位置范围信息。采用本申请可提高车辆对物体检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111538009A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910053842.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本公开提供了一种雷达点的标记方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：终端设备可以获取雷达点通过发射信号获取的雷达点集合和摄像机拍摄的目标图像，确定栅格图坐标系中可行驶区域的坐标集合，然后根据可行驶区域的坐标集合和目标图像，确定雷达点集合中每个雷达点属于路沿的概率，在雷达点集合中，将概率高于第一预设阈值的雷达点标记为路沿。采用本公开，可以降低辅助车辆行驶出错的概率。
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公开(公告)号：CN110609274A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810623786.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种测距方法、装置及系统，该方法包括：获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离。应用该方法，可以实现更全面、更准确地测量出车辆与其前方障碍物之间的距离。
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公开(公告)号：CN112015938B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910453496.0
申请日：2019-05-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/58
Abstract: 本申请公开了一种点云标签传递方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：对当前帧点云中的目标对象进行标注，以得到目标对象的标签，确定当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，以及目标对象所处的状态。由于目标对象所处的状态不同，目标对象在当前帧点云中的位置与在待标注点云中的位置可能为相同或者不相同。因此根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，可以实现将当前帧点云中处于不同状态的目标对象的标签，都可以添加至待标注点云中目标对象所处的位置。本申请根据目标对象所处的状态，以及当前帧点云与待标注点云之间的相对位姿信息，使得对待标注点云中目标对象的标注更加简便高效。
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公开(公告)号：CN113536867B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010323951.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种物体识别的方法、装置及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：检测目标方向的二维图像和三维点云信息；将二维图像输入物体识别模型，得到二维图像中至少一个目标物体在二维图像中的第一位置范围信息；基于每个目标物体的第一位置范围信息、三维点云信息和三维位置范围检测模型，确定每个目标物体的三维位置范围信息；将每个目标物体的三维位置范围信息转换为在二维图像中的第二位置范围信息；确定每个目标物体的第一位置范围信息与第二位置范围信息的差异度，将对应的差异度小于阈值的目标物体的三维位置范围信息，确定为目标方向对应的实际检测物体的三维位置范围信息。采用本申请可提高车辆对物体检测的准确性。
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