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公开(公告)号：CN117291971A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311250713.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请提供一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆，包括：获取目标车辆在换电站场景下的全景图像；若全景图像存在换电站轮槽类别的目标像素点，基于目标像素点在全景图像中的像素坐标确定目标像素点在车体坐标系中的轮槽点云；基于轮槽点云确定目标轮槽长度和目标轮槽宽度；若目标轮槽长度与预设轮槽长度的差值小于长度阈值，目标轮槽宽度与预设轮槽宽度的差值小于宽度阈值，将轮槽点云转换为地图坐标系下的目标轮槽地图点，基于目标轮槽地图点和已标定轮槽地图点确定目标车辆对应的目标位姿；若目标位姿与已标定位姿的差值小于位姿阈值，则确定目标车辆位于换电站轮槽。通过本申请的技术方案，能够准确定位车辆是否位于换电站轮槽。
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公开(公告)号：CN116817942A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310789372.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆行泊地图的构建方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：在车辆示教建图过程中采集周围环境的建图图像，并获取每帧建图图像对应的建图数据，基于建图数据进行示教建图，得到初始地图；基于建图数据，确定车辆是否位于行泊交界位置，如果是，基于车辆处于行泊交界位置前后的速度，确定初始地图中的行车区域和泊车区域；基于车辆在行车和泊车时的行驶特点，分别对行车区域和泊车区域包括的地图元素进行优化，得到车辆的行泊地图。由于电子设备针对行车区域和泊车区域可以先通过同样的方式构建初始地图，然后再针对不同区域中的地图元素进行优化。因此既实现了行车地图和泊车地图的一体化构建，也提高了地图的准确度。
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公开(公告)号：CN113375678B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010159230.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，行车路径规划所使用的地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息，可以看出该地图为包含了拓扑信息和几何信息的混合地图。在进行行车路径规划时，在通过最优路段搜索得到从起始单向路段至目标单向路段的路段序列后，可以直接从地图中找到对应的路径点序列，该路径点序列即为全局的行车路径，避免了在每次进行行车路径规划时还需要进行插值计算等复杂运算，从而提高了行车路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN113074751B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN201911302133.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉定位误差检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，上述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理定位位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉定位位姿预测值；获得示教过程中与第一时间戳对应的第二时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理示教位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉示教位姿预测值；计算物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；根据转换关系和视觉示教位姿预测值，检测视觉定位位姿预测值的定位误差。应用本申请实施例提供的方案能够适用在未知环境中检测视觉定位误差。
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公开(公告)号：CN111308448B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201811504941.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06V10/762
Abstract: 本申请实施例提供了图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置，该方法包括：获取图像采集设备与激光雷达的外参的初始值、图像采集设备的内参、由图像采集设备采集的图像数据、由激光雷达采集的点云数据，其中，图像采集设备及激光雷达的共同探测区域内设置有预设标定板，预设标定板具备图像特征及反射特征；按照外参的初始值及内参，将图像数据及点云数据转换到同一坐标系下；调整外参的值，在图像数据与点云数据满足预设重合条件时，输出外参的标定值，其中，预设重合条件表征图像数据中预设标定板图像与点云数据中预设标定板点云重合。上述方法可以确定图像采集设备与雷达的外参，并且外参确定准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932820A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010602824.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/30 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S19/47 , G06T7/33
Abstract: 本申请公开了一种对象检测的方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：确定自动移动装置在高精度地图的地图坐标系下的坐标；基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息；通过至少一个传感器，获取所述自动移动装置所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据；将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。通过本申请可以使自动移动装置在进行对象检测时，受环境影响较小，在恶劣环境中检测准确度也相对较高。
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公开(公告)号：CN113776544A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010522053.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种点云地图更新方法、装置、电子设备及定位系统，将扫描的激光雷达点云与预存的点云地图进行比对，确定激光雷达点云和点云地图的差异点，并且确定各差异点的观测概率，观测概率表征一个扫描点与一个地图点为同一个点的概率，也就是说，如果点云地图中的一个地图点是与激光雷达点云的差异点，且该地图点的观测概率越小，则说明在实际场景中存在与该地图点相关联的扫描点的可能性就越低，如果该地图点的观测概率小于预设阈值，则说明该地图点在实际场景中根本不存在，因此从点云地图中删除该地图点，实现了点云地图的更新，更新后的点云地图更加符合实际场景、更为准确。
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公开(公告)号：CN113551679A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110839289.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 公开了一种示教过程中的地图信息构建方法，包括，获取示教路径轨迹点的位置信息，将示教路径轨迹点作为初始参考线上的采样点，利用安全距离约束、交通规则约束、连续性约束对采样点的位置信息进行优化，将优化后的采样点的位置信息形成用于在示教路径被示教后的可自主移动设备本体自主移动的参考线；其中，安全距离约束用于使得所生成的参考线上的可自主移动设备本体与最近障碍物的距离满足设定的安全距离；交通规则约束用于使得可自主移动设备本体在标记交通规则的标识线信息的约束下移动。本申请支持一次示教过程获得双参考线，参考线不是示教路径的重复。
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公开(公告)号：CN113433568A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010206893.0
申请日：2020-03-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/08 , G01S17/89 , G01S7/487 , G01S7/493
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达观测模拟方法及装置，激光雷达采集的雷达数据能够反映激光雷达所处的真实场景，预先基于激光雷达采集的雷达数据建立的点云地图为真实场景的点云地图，并且观测模型是基于激光雷达的参数生成的，基于观测模型对真实场景的点云地图中的点云进行提取、筛选操作，最终基于筛选后的点云得到的点云观测结果即为激光雷达观测结果，由于点云地图和激光雷达参数的真实性，所获取到的激光雷达观测结果更为真实，为激光雷达的环境感知功能提供更为真实的激光雷达观测结果。
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公开(公告)号：CN110763243A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810848241.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请实施例提供一种滑动地图更新方法和装置，本申请实施例通过为点云特征新增“累计距离维度”这一维度信息，并根据该“累计距离维度”更新滑动地图，可以保留滑动地图中近期被观测区域附近的点云特征，保证了滑动地图中点云特征的有效性；以及，可以删除滑动地图中较久未被观测的冗余的点云特征，保证了滑动地图的精简性和一致性。进一步地，由于本申请实施例提供的滑动地图更新方法本质上是一种基于空间距离的更新方法，因此能够保证激光雷达长时间的运动静止不会导致滑动地图收缩至当前观测范围。
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