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公开(公告)号：CN113074751B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN201911302133.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉定位误差检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，上述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理定位位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉定位位姿预测值；获得示教过程中与第一时间戳对应的第二时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理示教位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉示教位姿预测值；计算物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；根据转换关系和视觉示教位姿预测值，检测视觉定位位姿预测值的定位误差。应用本申请实施例提供的方案能够适用在未知环境中检测视觉定位误差。
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公开(公告)号：CN112116530B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910533932.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种鱼眼图像畸变矫正方法、装置和虚拟显示系统，涉及计算机视觉技术领域。包括：当对图像进行矫正时，获取第一鱼眼相机拍摄的第一图像；根据第一投影映射关系，将该第一图像中的像素点投影到多个第一虚拟视点相机的成像平面上，得到多个第一虚拟视点图像；将该多个第一虚拟视点图像拼接成该第一图像矫正后的第二图像。通过该多个第一虚拟视点相机可以得到该第一图像矫正后的第二图像。由于该多个第一虚拟视点相机的视域范围覆盖该第一鱼眼相机的视域范围，因此，通过该多个第一虚拟视点相机得到第一图像的矫正图像时，无需截取第一图像中的部分图像，不会减小可利用视域，得到的矫正后的第二图像中，保留的信息更加完整。
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公开(公告)号：CN113074751A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911302133.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉定位误差检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，上述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理定位位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉定位位姿预测值；获得示教过程中与第一时间戳对应的第二时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理示教位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉示教位姿预测值；计算物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；根据转换关系和视觉示教位姿预测值，检测视觉定位位姿预测值的定位误差。应用本申请实施例提供的方案能够适用在未知环境中检测视觉定位误差。
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公开(公告)号：CN112116530A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910533932.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种鱼眼图像畸变矫正方法、装置和虚拟显示系统，涉及计算机视觉技术领域。包括：当对图像进行矫正时，获取第一鱼眼相机拍摄的第一图像；根据第一投影映射关系，将该第一图像中的像素点投影到多个第一虚拟视点相机的成像平面上，得到多个第一虚拟视点图像；将该多个第一虚拟视点图像拼接成该第一图像矫正后的第二图像。通过该多个第一虚拟视点相机可以得到该第一图像矫正后的第二图像。由于该多个第一虚拟视点相机的视域范围覆盖该第一鱼眼相机的视域范围，因此，通过该多个第一虚拟视点相机得到第一图像的矫正图像时，无需截取第一图像中的部分图像，不会减小可利用视域，得到的矫正后的第二图像中，保留的信息更加完整。
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