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公开(公告)号：CN119444865A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310956589.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种相机标定方法、设备、存储介质及装置，与现有技术通过人工拍摄多种姿态下的多张平面棋盘格图像进行相机标定相比，由于本发明中通过控制相机的光心位于同一空间位置运动拍摄标靶，实现了标靶图像的自动采集，从而提高了相机标定效率，进而避免了人工操作对标定结果的影响，并且由于本发明中结合重投影误差和结构一致性误差共同对待标定相机进行相机标定，从而克服了仅依靠重投影误差进行相机标定误差较大的缺陷，进而提高了相机标定精度。
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公开(公告)号：CN118258570A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410383994.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01M5/00
Abstract: 本申请实施例提供了映射关系确定方法、挠度测量方法、装置及电子设备，涉及构件监测技术领域。该映射关系确定方法包括：获取图像采集设备按照第一采集视野所采集的包含指定靶标的图像，作为标定图像；指定靶标包含至少一对第一标记区域；按照指定设置要求设置时一对第一标记区域位于同一水平线上；针对每一对第一标记区域，确定该对第一标记区域在标定图像中的像素距离，得到该对第一标记区域的第一像素距离；根据至少一个第一像素距离，以及每一对第一标记区域在指定靶标中的真实距离，确定在水平方向上像素距离与真实距离之间的映射关系，用于对目标构件在水平方向上的挠度进行测量。通过本方案能够准确地对目标构件的挠度进行测量。
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公开(公告)号：CN117804428A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311848057.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种泊车地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取紧凑滑动窗口内的关键帧和地图点，紧凑滑动窗口的窗口大小小于预设常规滑动窗口的窗口大小，根据约束因子对关键帧的关键帧位姿和地图点的地图点坐标进行误差优化，获得优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标，基于优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标构建目标场地的目标泊车地图；由于本发明采用了缩减窗口大小的滑动窗口，配合多种量测下的约束因子，从而能够在保证优化精度的前提下，有效降低需要的算力，进而能够便于将泊车地图构建方法部署在低算力平台。
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公开(公告)号：CN116485907A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310369309.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统，基于第一环视相机和第二环视相机采集到的图像数据生成第一虚拟图像和第二虚拟图像，根据第一环视相机和第二环视相机的初始外参、可移动对象的初始位姿，确定地面共视区域内的空间点在第一虚拟图像以及第一投影点在第二虚拟图像中的投影点；根据第一投影点和第二投影点的像素值的第一差异调整初始外参，得到第一环视相机和第二环视相机的矫正外参。基本本申请确定的矫正外参能够更准确地对环视相机采集到的图像进行拼接。
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公开(公告)号：CN114111769A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111350701.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114184193B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202010963509.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请是关于一种定位方法及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：获取第一定位图像和第二定位图像，所述第一定位图像包括M个第一红外图像，所述第二定位图像包括M个第二红外图像，所述M个第一红外图像是所述设备中的M个第一红外相机进行红外曝光得到的图像，所述M个第二红外图像是所述设备中的M个第二红外相机进行红外曝光得到的图像；根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，所述室内地图包括对室内环境进行拍摄得到的关键帧的地图信息。本申请避免自然光对定位产生影响。
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公开(公告)号：CN117745830A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311841416.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本申请属于辅助驾驶技术领域，公开了一种车辆初定位方法、装置、设备及存储介质。本申请通过对采集的车辆周边图像进行特征提取，获得全局特征信息及局部特征信息；依据全局特征信息在三维地图中查找对应的召回帧；根据局部特征信息及召回帧在三维地图中查找对应的三维地图点；根据三维地图点确定车辆的初定位位姿。由于是根据全局特征信息查找到构建三维地图时所使用的与车辆周边图像较为相似的召回帧，并利用召回帧与三维地图点之间的对应关系间接确定各局部特征信息对应的三维地图点，保证了可以根据二维特征定位到三维特征点，再根据三维地图点进行车辆初定位，从而保证经过简单的位姿计算就可以准确的确定车辆的初定位位姿。
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公开(公告)号：CN114185073A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111350621.9
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种位姿显示方法、装置及系统，该方法包括：终端设备获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据，基于目标图像和运动数据确定自定位轨迹；从多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将待测图像和自定位轨迹发送给服务器；服务器基于待测图像和自定位轨迹生成融合定位轨迹，融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；针对每个融合定位位姿，服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，终端设备仅发送自定位轨迹和待测图像，减少网络传输的数据量，减少终端设备的计算资源消耗和存储资源消耗。
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公开(公告)号：CN114120301A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111350622.3
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V30/422 , G06K9/62 , G06V10/80
Abstract: 本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据；基于目标图像和运动数据确定终端设备的自定位轨迹；从三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定终端设备在三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，实现室内全局一致的高帧率定位功能。
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公开(公告)号：CN110969665A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811162833.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种外参标定方法、装置、系统及机器人，方法包括：分别获取第一设备在多个测量位置处的第一位姿；其中，第一位姿为第一坐标系中的位姿；分别获取第二设备在该多个测量位置处的第二位姿；其中，第二位姿为第二坐标系中的位姿；根据每个测量位置处的第一位姿和第二位姿、以及第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换关系，求解第一设备与第二设备之间的外参；可见，本方案中，实现了直接确定两台设备之间的外参，而不需要将这两台设备都转换到世界坐标系中。
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