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公开(公告)号：CN117804428A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311848057.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种泊车地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取紧凑滑动窗口内的关键帧和地图点，紧凑滑动窗口的窗口大小小于预设常规滑动窗口的窗口大小，根据约束因子对关键帧的关键帧位姿和地图点的地图点坐标进行误差优化，获得优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标，基于优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标构建目标场地的目标泊车地图；由于本发明采用了缩减窗口大小的滑动窗口，配合多种量测下的约束因子，从而能够在保证优化精度的前提下，有效降低需要的算力，进而能够便于将泊车地图构建方法部署在低算力平台。
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公开(公告)号：CN114111769A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111350701.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117804501A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311855311.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种重定位位姿的校验方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：每获取智能移动设备的当前定位帧对应的当前重定位位姿时，获取当前定位帧对应的当前里程计位姿；计算第一窗口中，当前重定位位姿与前一重定位位姿之间的相对定位位姿；计算第二窗口中，当前里程计位姿与前一里程计位姿之间的相对里程计位姿；确定相对定位位姿与相对里程计位姿之间的差异，作为当前重定位位姿对应的位姿差异；基于第一窗口包括的第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异，对当前重定位位姿进行校验，得到检验结果。通过对重定位位姿进行校验，降低误定位对智能移动设备稳定运行的影响。
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公开(公告)号：CN117745602A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311825746.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T5/80
Abstract: 本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：构建朝向所述感兴趣区域的目标虚拟视点；建立鱼眼相机对应的像素位置与所述目标虚拟视点对应的像素位置之间的第一映射关系；利用所述第一映射关系，将所述鱼眼相机采集的第一鱼眼图像映射至所述目标虚拟视点的成像平面上，得到第一去畸变图像。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了由图像边缘仿射过大带来的感兴趣区域形状失真问题，提高了去畸变图像的质量。
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公开(公告)号：CN117745830A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311841416.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本申请属于辅助驾驶技术领域，公开了一种车辆初定位方法、装置、设备及存储介质。本申请通过对采集的车辆周边图像进行特征提取，获得全局特征信息及局部特征信息；依据全局特征信息在三维地图中查找对应的召回帧；根据局部特征信息及召回帧在三维地图中查找对应的三维地图点；根据三维地图点确定车辆的初定位位姿。由于是根据全局特征信息查找到构建三维地图时所使用的与车辆周边图像较为相似的召回帧，并利用召回帧与三维地图点之间的对应关系间接确定各局部特征信息对应的三维地图点，保证了可以根据二维特征定位到三维特征点，再根据三维地图点进行车辆初定位，从而保证经过简单的位姿计算就可以准确的确定车辆的初定位位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113765611B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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公开(公告)号：CN113765611A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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公开(公告)号：CN114111769B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111350701.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117671183A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311864354.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图数据压缩方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，通过采用了一种描述子集中管理的视觉特征点地图存储架构，在地图创建时对描述子集中存储，并在创建结束后对一些关键帧中冗余描述子进行删除，在保证不损失地图精度的前提下，降低视觉特征点地图的数据量，该方法包括：获取待压缩视觉特征点地图的地图数据，确定多个关键帧数据中的目标特征点；目标特征点在地图数据中不存在对应的三维地图点；在多个描述子数据中，删除目标特征点的描述子数据，得到压缩后地图数据。
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公开(公告)号：CN113034538B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201911354390.1
申请日：2019-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备，由于在纹理稀疏的特殊场景下，当前帧的视觉约束关系相对较弱，上一帧对应的设备位姿会受惯性约束关系影响较大，本申请实施例中，除了当前帧中特征点与三维地图中地图点对应的第一视觉约束关系、当前帧与上一帧之间的惯性约束关系和上一帧之前的历史帧对上一帧的先验约束关系以外，还需利用上一帧中特征点与三维地图中地图点对应的第二视觉约束关系，以增大上一帧历史观测的实际影响，令其在当前帧优化时的波动较小，提高了纹理稀疏场景下的设备位姿跟踪精度。
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