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公开(公告)号：CN113765611B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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公开(公告)号：CN113765611A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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公开(公告)号：CN111383282B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201811639192.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种位姿信息确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及IMU的相邻两个测量时刻之间的时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息。然后根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、该IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻该可移动设备的系统状态等，即可确定当前时刻可移动设备的位姿信息。本申请通过将至少两个三维图像拍摄部件与IMU进行联合，共同对可移动设备(56)对比文件Benjamin H. Groh等.IMU-based posedetermination of scuba divers' bodies andshanks《.2015 IEEE 12th InternationalConference on Wearable and ImplantableBody Sensor Networks (BSN)》.2015,全文.邹谦.基于图优化SLAM的移动机器人导航方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》.2018,全文.王婷婷等.基于双目视觉的运动目标检测跟踪与定位《.机械与电子》.2015,全文.
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公开(公告)号：CN111383282A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811639192.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种位姿信息确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及IMU的相邻两个测量时刻之间的时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息。然后根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、该IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻该可移动设备的系统状态等，即可确定当前时刻可移动设备的位姿信息。本申请通过将至少两个三维图像拍摄部件与IMU进行联合，共同对可移动设备的位姿信息进行确定，提高了确定位姿信息的准确性。
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