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公开(公告)号：CN115063461B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210751590.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。
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公开(公告)号：CN115063461A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210751590.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。
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公开(公告)号：CN116485907A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310369309.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种环视相机外参确定方法、装置及环视鸟瞰图采集系统，基于第一环视相机和第二环视相机采集到的图像数据生成第一虚拟图像和第二虚拟图像，根据第一环视相机和第二环视相机的初始外参、可移动对象的初始位姿，确定地面共视区域内的空间点在第一虚拟图像以及第一投影点在第二虚拟图像中的投影点；根据第一投影点和第二投影点的像素值的第一差异调整初始外参，得到第一环视相机和第二环视相机的矫正外参。基本本申请确定的矫正外参能够更准确地对环视相机采集到的图像进行拼接。
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