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公开(公告)号：CN110986999A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911067715.8
申请日：2019-11-04
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种陀螺仪校漂方法、校漂装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、在静态条件下通过数据交换获取陀螺仪角速率数据以及陀螺仪角速率积分；S2、根据公式计算得出若干个闭环校漂误差反馈Err以及与每一闭环校漂误差反馈Err对应的校漂补偿值Out校；S3、将所述闭环校漂误差反馈Err与预设校漂阈值进行对比；以及S4、根据存储的校漂补偿值Out校对陀螺仪漂移量进行校正。本发明基于闭环反馈对陀螺仪进行零位校漂，由此避免陀螺校漂过程中噪声尖峰的影响，提高陀螺仪校漂的精度，同时闭环修正过程会自动实时检测校漂结果是否满足阈值指标，无需人工确认。
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公开(公告)号：CN106980372B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710184589.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种无需地面操控终端的无人机操控方法，包括：接收操控者的手势图像；识别所述手势图像，并将其转化为手势号；将所述手势号映射为对应的飞行指令；根据所述飞行指令，执行相应的飞行动作；其中，识别所述手势图像又包括：提取所述手势图像的手势特征向量；利用检测模型对所述特征向量进行检测分类，输出对应的手势号；所述操作步骤全部在无人机侧执行。本发明所提供的无需地面操控终端的无人机操控方法，操作者无需使用操作终端进行手势识别，而是通过无人机直接获取操作者的手势信息，并直接在无人机侧进行识别，转换为飞行指令，进而执行相应的飞行动作，因此极大的降低了操作复杂性和对操作者的要求。
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公开(公告)号：CN109521781A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811279904.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机定位系统、无人机以及无人机定位方法，其包括：具有图像获取单元的视觉处理模块，其用于获取视觉地图上的视觉图案的相关信息，并根据所述视觉图案的相关信息获取无人机的位置，且相邻视觉图案的顶点按照预定规则连接，两个顶点的连接处形成一角点；所述视觉处理模块确定所述无人机的位置坐标和姿态信息。本发明可在gps定位不可靠的环境中或无惯性导航系统的条件下实现无人机的高精度定位与实时导航，且只需要通过二维码、条码等构建通过机器视觉能够识别的视觉地图即可达到实时定位和控制无人机飞行姿态的目的，简单实用，同时，还可根据自主规划飞行路线，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN105836120B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610185727.0
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及无人飞行器，提供一种两向伸缩桨叶保护罩，包括两块板状壳体，两壳体内均具有可安放桨叶旋转装置的腔室，每一壳体对应桨叶旋转装置位置均开设有窗口，且其中一壳体通过一连接件可转动至另一壳体上叠合，每一壳体包括中空的固定部以及至少一个滑动部，滑动部与固定部围合形成腔室，且滑动部沿垂直于壳体转动轴线的方向部分滑动伸入固定部内；还提供一种动力系统，包括上述保护罩；还提供一种无人飞行器，包括上述动力系统。本发明中通过控制桨叶旋转装置在停止时各浆叶部分均沿平行于壳体的转动轴线伸展，使得保护罩可以沿垂直于该转动轴线进行收缩，同时绕该转动轴线进行叠合，大大减少了无人飞行器的结构尺寸，便于使用者携带。
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公开(公告)号：CN105120146B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510473852.7
申请日：2015-08-05
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种利用无人机进行运动物体自动锁定拍摄装置及方法，包括无人机飞行平台、载荷稳定装置、运动相机、移动控制终端，无人机飞行平台的底部固定载荷稳定装置，运动相机固定在载荷稳定装置上，移动控制终端由运动目标携带，移动控制终端通过数据链路从无人机飞行平台获取运动相机的实时图像和相关状态信息，并根据运动物体自动锁定拍摄算法反馈的指令，控制无人机飞行平台随着运动物体进行飞行拍摄；本发明能够设定前驱迎拍、跟随后拍、侧面并拍多种拍摄方法，获得用户感兴趣的所有运动细节。本发明需结合无人机飞行平台，搭载载荷稳定装置、运动相机，配合移动控制终端，完成针对运动物体的精彩细节拍摄。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105836123A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610186776.6
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: B64C27/32
CPC classification number: B64C27/32 , B64C2201/108
Abstract: 本发明涉及无人飞行器，提供一种桨叶动力装置，包括动力电机，动力电机包括位于内侧的定子以及环绕定子的转子，于转子的外壳上设置有至少一个桨叶组件，各桨叶组件沿转子的轴向依次设置，每一桨叶组件均包括安设于外壳上的连接部以及设置于连接部上的一个或者两个桨叶，且每一桨叶组件的每一桨叶均沿转子的径向延伸；还提供一种无人飞行器，包括上述动力装置。本发明的动力装置中，采用内定子外转子结构形式的动力电机，各桨叶组件均安装于外壳上，不但安装固定方便，且旋转比较平稳，另外相比传统输出轴的传动方式，可以大大减小了动力装置的轴向尺寸，在将其应用于无人飞行器上时，可以起到优化无人飞行器结构尺寸的作用，便于携带。
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公开(公告)号：CN105739533A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610185737.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于触摸感应交互的无人机控制方法，所述方法包括以下步骤：S1、控制无人机处于悬停状态；S2、采集操控者触摸悬停的无人机时的滑觉信息及压觉信息；S3、通过分析滑觉信息及压觉信息，控制无人机自动做跟随飞行动作。通过在无人机处于悬停状态时，采集无人机机体上触摸区域中的压觉信息和滑觉信息，并通过事先设定好的应激反应动作，控制无人机做跟随飞行动作，实现了通过感应人手的触摸抓取方向，抓取力道作出相应的顺从动作，使无人机带来更好的操控体验及乐趣。
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公开(公告)号：CN105182994A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510485633.0
申请日：2015-08-10
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点降落的方法，结合GPS和计算机视觉技术的高精度定点降落的方法：首先是计算无人机返航悬停高度；第二步是上传返航悬停点GPS坐标及返航指令，使无人机开始返航；第三步使用人工智能算法精确调整无人机水平方位，使无人机位于目标降落点正上方；最后向无人机下达垂直降落指令，无人机降落至地面。
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公开(公告)号：CN110989691B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911151700.X
申请日：2019-11-22
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G05D3/10
Abstract: 本发明公开了一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括S1、获取云台传感器数据；S2、对云台传感器数据进行监测，并获取云台控制环参数；以及对云台传感器数据进行处理，并将处理后的云台传感器数据分配至云台控制器；S3、调节云台控制环参数，以对云台控制环参数进行优化；以及S4、云台控制器根据优化后的云台控制环参数生成云台稳定控制参数，并根据云台稳定控制参数以及经处理后的云台传感器数据控制云台结构动作，以实现云台稳像输出。本发明在云台控制器与云台传感器之间增加了数据检测装置及控制参数调节装置，由此可有效地解决由于转动惯量等因素导致的云台控制系统参数不适应导致的稳像控制精度差的问题。
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公开(公告)号：CN111006691B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911151711.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、获取传感器数据，并对所述传感器数据进行状态监控；S2、若满足校漂状态需求，则对所述传感器数据进行滤波处理；S3、对经滤波处理后的传感器数据进行预测，以获取传感器数据的当前预测实际值；S4、根据步骤S3中获得的获取传感器数据的当前预测实际值进行闭环校漂计算，以获得实时漂移值；以及S5、根据所述实时漂移值更新传感器零漂值，以供传感器修正漂移误差，以完成动态校漂。本发明可以实时校正包括云台传感器在内的传感器漂移，同时可经过高精度滤波算法提高校正精度。
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