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公开(公告)号：CN112379683A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011302954.X
申请日：2020-11-19
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明提供一种无人机起降控制系统及方法，其包括：可移动停机坪；一对平行设置的X向推杆和一对平行设置的Y向推杆，其用于对降落在可移动停机坪上的无人机脚架进行位置固定；且一对X向推杆可沿X向相互远离/靠近，一对Y向推杆可沿Y向相互远离/靠近；停机坪控制单元，其连接所述X向驱动装置和/或Y向驱动装置；以及控制终端，其连接所述停机坪控制单元。本发明可极大扩展无人机的应用范围，同时对降落在停机坪上的无人机进行调整，且结合停机坪的状态控制无人机的起降，以实现多类型无人机的精准、有序起降。
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公开(公告)号：CN110986999A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911067715.8
申请日：2019-11-04
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种陀螺仪校漂方法、校漂装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、在静态条件下通过数据交换获取陀螺仪角速率数据以及陀螺仪角速率积分；S2、根据公式计算得出若干个闭环校漂误差反馈Err以及与每一闭环校漂误差反馈Err对应的校漂补偿值Out校；S3、将所述闭环校漂误差反馈Err与预设校漂阈值进行对比；以及S4、根据存储的校漂补偿值Out校对陀螺仪漂移量进行校正。本发明基于闭环反馈对陀螺仪进行零位校漂，由此避免陀螺校漂过程中噪声尖峰的影响，提高陀螺仪校漂的精度，同时闭环修正过程会自动实时检测校漂结果是否满足阈值指标，无需人工确认。
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公开(公告)号：CN110989691A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911151700.X
申请日：2019-11-22
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本发明公开了一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括S1、获取云台传感器数据；S2、对云台传感器数据进行监测，并获取云台控制环参数；以及对云台传感器数据进行处理，并将处理后的云台传感器数据分配至云台控制器；S3、调节云台控制环参数，以对云台控制环参数进行优化；以及S4、云台控制器根据优化后的云台控制环参数生成云台稳定控制参数，并根据云台稳定控制参数以及经处理后的云台传感器数据控制云台结构动作，以实现云台稳像输出。本发明在云台控制器与云台传感器之间增加了数据检测装置及控制参数调节装置，由此可有效地解决由于转动惯量等因素导致的云台控制系统参数不适应导致的稳像控制精度差的问题。
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公开(公告)号：CN110989691B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911151700.X
申请日：2019-11-22
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本发明公开了一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括S1、获取云台传感器数据；S2、对云台传感器数据进行监测，并获取云台控制环参数；以及对云台传感器数据进行处理，并将处理后的云台传感器数据分配至云台控制器；S3、调节云台控制环参数，以对云台控制环参数进行优化；以及S4、云台控制器根据优化后的云台控制环参数生成云台稳定控制参数，并根据云台稳定控制参数以及经处理后的云台传感器数据控制云台结构动作，以实现云台稳像输出。本发明在云台控制器与云台传感器之间增加了数据检测装置及控制参数调节装置，由此可有效地解决由于转动惯量等因素导致的云台控制系统参数不适应导致的稳像控制精度差的问题。
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公开(公告)号：CN111006691B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911151711.8
申请日：2019-11-22
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、获取传感器数据，并对所述传感器数据进行状态监控；S2、若满足校漂状态需求，则对所述传感器数据进行滤波处理；S3、对经滤波处理后的传感器数据进行预测，以获取传感器数据的当前预测实际值；S4、根据步骤S3中获得的获取传感器数据的当前预测实际值进行闭环校漂计算，以获得实时漂移值；以及S5、根据所述实时漂移值更新传感器零漂值，以供传感器修正漂移误差，以完成动态校漂。本发明可以实时校正包括云台传感器在内的传感器漂移，同时可经过高精度滤波算法提高校正精度。
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公开(公告)号：CN111006691A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911151711.8
申请日：2019-11-22
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、获取传感器数据，并对所述传感器数据进行状态监控；S2、若满足校漂状态需求，则对所述传感器数据进行滤波处理；S3、对经滤波处理后的传感器数据进行预测，以获取传感器数据的当前预测实际值；S4、根据步骤S3中获得的获取传感器数据的当前预测实际值进行闭环校漂计算，以获得实时漂移值；以及S5、根据所述实时漂移值更新传感器零漂值，以供传感器修正漂移误差，以完成动态校漂。本发明可以实时校正包括云台传感器在内的传感器漂移，同时可经过高精度滤波算法提高校正精度。
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公开(公告)号：CN110986999B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201911067715.8
申请日：2019-11-04
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种陀螺仪校漂方法、校漂装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、在静态条件下通过数据交换获取陀螺仪角速率数据以及陀螺仪角速率积分；S2、根据公式计算得出若干个闭环校漂误差反馈Err以及与每一闭环校漂误差反馈Err对应的校漂补偿值Out校；S3、将所述闭环校漂误差反馈Err与预设校漂阈值进行对比；以及S4、根据存储的校漂补偿值Out校对陀螺仪漂移量进行校正。本发明基于闭环反馈对陀螺仪进行零位校漂，由此避免陀螺校漂过程中噪声尖峰的影响，提高陀螺仪校漂的精度，同时闭环修正过程会自动实时检测校漂结果是否满足阈值指标，无需人工确认。
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公开(公告)号：CN111007889A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911067724.7
申请日：2019-11-04
申请人： 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种云台电机轴旋转框架角度获取方法、获取装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括：S1、在电机定子端安装第一惯性姿态信息获取单元，以及在电机转子端安装第二惯性姿态信息获取单元；S2、根据姿态解算算法分别对应解算出第一惯性姿态信息获取单元与第二惯性姿态信息获取单元沿电机旋转轴径向方向的第一姿态角度θ1与第二姿态角度θ2；以及S3、根据所述第一姿态角度θ1与第二姿态角度θ2计算电机轴旋转框架角度绝对值|θ|。本发明在电机定子端与转子端上分别安装IMU传感器进行算法运算即可获取电机旋转轴框架角，无需在电机旋转轴上安装角度测量传感器，以此满足云台小型化需求。
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