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公开(公告)号：CN110989691A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911151700.X
申请日：2019-11-22
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G05D3/10
Abstract: 本发明公开了一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括S1、获取云台传感器数据；S2、对云台传感器数据进行监测，并获取云台控制环参数；以及对云台传感器数据进行处理，并将处理后的云台传感器数据分配至云台控制器；S3、调节云台控制环参数，以对云台控制环参数进行优化；以及S4、云台控制器根据优化后的云台控制环参数生成云台稳定控制参数，并根据云台稳定控制参数以及经处理后的云台传感器数据控制云台结构动作，以实现云台稳像输出。本发明在云台控制器与云台传感器之间增加了数据检测装置及控制参数调节装置，由此可有效地解决由于转动惯量等因素导致的云台控制系统参数不适应导致的稳像控制精度差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108650461B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810451062.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。本发明所提供的可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，使可变视场角相机云台中相机的运动角速度和相机视场角匹配，减少了相机曝光引起拖影模糊。
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公开(公告)号：CN110989691B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911151700.X
申请日：2019-11-22
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G05D3/10
Abstract: 本发明公开了一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括S1、获取云台传感器数据；S2、对云台传感器数据进行监测，并获取云台控制环参数；以及对云台传感器数据进行处理，并将处理后的云台传感器数据分配至云台控制器；S3、调节云台控制环参数，以对云台控制环参数进行优化；以及S4、云台控制器根据优化后的云台控制环参数生成云台稳定控制参数，并根据云台稳定控制参数以及经处理后的云台传感器数据控制云台结构动作，以实现云台稳像输出。本发明在云台控制器与云台传感器之间增加了数据检测装置及控制参数调节装置，由此可有效地解决由于转动惯量等因素导致的云台控制系统参数不适应导致的稳像控制精度差的问题。
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公开(公告)号：CN111006691B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911151711.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、获取传感器数据，并对所述传感器数据进行状态监控；S2、若满足校漂状态需求，则对所述传感器数据进行滤波处理；S3、对经滤波处理后的传感器数据进行预测，以获取传感器数据的当前预测实际值；S4、根据步骤S3中获得的获取传感器数据的当前预测实际值进行闭环校漂计算，以获得实时漂移值；以及S5、根据所述实时漂移值更新传感器零漂值，以供传感器修正漂移误差，以完成动态校漂。本发明可以实时校正包括云台传感器在内的传感器漂移，同时可经过高精度滤波算法提高校正精度。
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公开(公告)号：CN111006691A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911151711.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机，其包括如下步骤：S1、获取传感器数据，并对所述传感器数据进行状态监控；S2、若满足校漂状态需求，则对所述传感器数据进行滤波处理；S3、对经滤波处理后的传感器数据进行预测，以获取传感器数据的当前预测实际值；S4、根据步骤S3中获得的获取传感器数据的当前预测实际值进行闭环校漂计算，以获得实时漂移值；以及S5、根据所述实时漂移值更新传感器零漂值，以供传感器修正漂移误差，以完成动态校漂。本发明可以实时校正包括云台传感器在内的传感器漂移，同时可经过高精度滤波算法提高校正精度。
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公开(公告)号：CN108650461A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810451062.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。本发明所提供的可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，使可变视场角相机云台中相机的运动角速度和相机视场角匹配，减少了相机曝光引起拖影模糊。
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