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公开(公告)号：CN107187077A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710544352.7
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B29C70/32 , B29C70/34 , B29L2031/265 , F16J3/02
Abstract: 本发明属于海洋密封裙桩套筒安装领域，公开了一种用于密封裙桩套筒的纤维增强隔膜及成型工艺，其特征在于：所述纤维增强隔膜具有干纤维增强层和保护层两层结构。其成型工艺：首先将干纤维采用连续无极孔测地线缠绕成型工艺缠绕布满于芯模表面上，形成干纤维增强层；其次将干纤维增强层放入注胶模具，注射聚氨酯胶体；最后将聚氨酯胶体包覆的干纤维增强层进行固化，脱模，获得纤维增强隔膜。所述成型工艺采用纤维连续成型工艺和聚氨酯胶体固化，可由缠绕设备自动缠绕完成干纤维增强层，具有稳定的纤维增强结构，不易分层和良好的密封性能；所述产品可实现密封裙装套筒自浮下水安装，安装就位后，中心区域易刺破，不妨碍打桩工作，大大降低工程造价；所述产品柔性好、质量轻、节省原材料、寿命长、可回收利用、可承受高质量大体积的裙装套筒下水的安装等。
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公开(公告)号：CN105312741A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510849313.9
申请日：2015-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/167 , B23K9/235 , B23K33/00 , B23K101/12
CPC classification number: B23K9/167 , B23K9/235 , B23K33/004 , B23K2101/125
Abstract: 一种LNG储罐TIP TIG焊接方法，焊接系统包括弧压高度自动调整、焊缝的激光自动跟踪、焊丝热输入量、送丝调速、摆动器与焊接电流脉冲配合等控制功能，焊接过程包括焊前准备阶段、以及焊接工艺参数调用和施焊过程中系统自动调整；其中：所述焊前准备阶段包括如下子步骤：根据焊接工艺要求将待焊工件板端坡口及钨极端部形状打磨预处理，调整钨极与焊丝的角度及位置,激光扫描实现焊缝对中，调用打底、填充、盖面等焊接工艺参数组进行施焊。本发明采用的LNG储罐TIP TIG焊接方法，能够达到良好的焊缝成形，焊接效率高、焊缝质量更稳定。
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公开(公告)号：CN104985299A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510412553.2
申请日：2015-07-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/16 , B23K9/127 , B23K9/32 , B23K37/047
CPC classification number: B23K9/16 , B23K9/1276 , B23K9/32 , B23K37/047
Abstract: 基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置，属于焊接设备技术领域。本发明是为了解决人工焊接作业稳定性差及焊接效率低的问题。它的底部行走机构设置在底座上，底部行走机构的行走导向与两台焊接变位机的排布方向平行，立柱与底部行走机构滑动连接，立柱的一侧表面与横梁通过滑座连接，横梁的近焊接变位机一端设置焊缝法向旋转机构，横梁的另一端与驱动机构相连接；立柱的上端面上设置提升机构，立柱的上端面上还固定连接L型支架的首端；每台焊接变位机包括驱动交流电机、变位机底座和变位机台面，变位机底座设置在底座上，变位机底座的顶端面上设置变位机台面，变位机台面用于放置待焊接工件。本发明为一种自动焊接装置。
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公开(公告)号：CN102126284A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010032499.6
申请日：2010-01-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 高可靠性两轴缠绕机控制装置及其控制方法。缠绕机是生产玻璃钢管道的核心设备，目前应用的数控缠绕机存在着可靠性低、缠绕精度差等诸多问题。本发明，其组成包括：所述的运动控制器和玻璃钢管道缠绕芯膜的轴(2)，所述的运动控制器型号Trio MC206控制玻璃钢管道缠绕芯膜轴的运动，所述的玻璃钢管道缠绕芯膜轴一侧连接玻璃钢管道缠绕芯膜轴伺服电机(3)，所述的玻璃钢管道缠绕芯膜轴工作时通过玻璃纤维(4)连接小车(5)，所述的小车装有树脂胶槽(6)和纤维张力控制系统(7)，所述的小车安装在轨道(8)上通过链条传动，所述的小车连接小车伺服电机(9)。本发明用于缠绕机控制。
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公开(公告)号：CN102122147A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010032445.X
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 嵌入式数控钻床控制系统及工作方法。目前国内钻床的数控系统大都采用PC机加运动控制卡结构，这种结构的钻床控制系统价格高，体积大，系统稳定性受PC机影响。嵌入式数控钻床控制系统，其组成包括：固高嵌入式运动控制器(1)，所述的固高嵌入式运动控制器(1)同时连接外部端子板(2)、单片机PLC(3)、接口VGA(4)和显示器(5)，所述的显示器(5)连接键盘(6)，所述的外部端子板(2)通过伺服驱动器(7)连接伺服电机(8)，所述的外部端子板(2)通过变频器(9)连接钻头电机(10)，所述的接口VGA(4)连接示教盒(11)。本发明用于钻床控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119668115A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411816660.7
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体控制技术领域，尤其涉及一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法：通过建立考虑未知外部干扰的领导‑跟随的二阶多智能体系统的动力学模型，在此基础上，设计分布式固定时间观测器，以实时估计领导者的状态信息；引入固定时间扩展状态观测器以估计外部扰动；基于观测误差提出滑模面；进而设计分布式固定时间滑模一致性跟踪控制协议，使得跟踪误差在固定时间内精确收敛，即便存在外部干扰也能实现理想控制效果，动态事件触发机制的引入有效减少通信负担，并避免芝诺现象；能够在固定时间内实现多智能体系统的跟踪一致性控制，提升系统的鲁棒性、可靠性，节省通信资源。
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公开(公告)号：CN119646648A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411657380.6
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及一种基于CNN‑LSTM混合神经网络的光伏故障检测方法。首先，按照组串级采集同一时间段内的光伏的发电量以及气象数据；其次，对上述采集的数据进行预处理，而后，构建故障检测神经网络模型，故障检测模块将经过预处理后的数据通过卷积层进行特征提取，使用通道重排增强特征多样性，然后经LSTM处理时间序列数据，最后通过全连接层输出故障分类结果。训练过程中，利用焦点损失函数作为模型的损失函数处理类别不平衡问题，保存具有最佳性能的模型权重，用于后续故障检测。本发明方法具有精确度高、收敛快、鲁棒性强、泛化能力好等优点，能够有效提高光伏发电阵列故障检测和分类的准确性并实现故障组串的精确定位。
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公开(公告)号：CN119625036A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411688972.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/33 , G06T5/60 , G06T5/50 , G06T5/10 , G06T5/20 , G06T5/94 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供了一种连续纤维复合材料3D打印固化成型目标图像融合监测模型的建模方法，具体包括如下步骤：步骤一、从设定数据集中获取红外图像和可见光图像，对红外图像和可见光图像进行配准；步骤二、根据红外图像和可见光图像配准的结果，采用域自适应对可见光图像进行处理，得到预处理后的可见光图像；步骤三、根据预处理后的可见光图像生成控制图表；步骤四、构建图像融合网络模型，并采用所述控制图表进行训练，得到最终的模型。
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公开(公告)号：CN115525057B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211329576.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
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公开(公告)号：CN116945646A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310926568.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及复合材料容器领域，公开了一种紫外光固化复合材料压力容器缠绕生产工艺。本发明采用非金属非搪瓷的塑料内胆，通过机器人将塑料内胆按照链条传递单元‑表面处理单元‑纤维缠绕单元‑紫外光固化单元‑链条传递单元的顺序进行加工。且固化过程分为预固化和完全固化，纤维浸入光固化树脂后的预固化过程在无光环境进行，避免外部环境影响，更好地控制固化过程。同时整个生产工艺通过机器人进行物料运输，减少人工参与，大幅提高工作效率，且成品质量轻、耐腐蚀、方便运输、制作成本低。
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