-
公开(公告)号：CN101246022A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064146.7
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对采集到的光纤陀螺仪和石英加速度计的数据进行处理；估计出载体的航向角K1、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺漂移εx1、载体坐标系上的北向光纤陀螺漂移εy1；载体从第一个位置绕方位轴旋转到第二个位置；估计出载体的航向角K2、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺陀螺漂移εy1、载体坐标系上的北向光纤陀螺陀螺漂移εy2；计算载体坐标系上的计算光纤陀螺的陀螺漂移εx、εy；对陀螺的逐次启动误差进行修正；估计出平台失准角等步骤。本发明能克服地理系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准的精度。
-
公开(公告)号：CN101162147A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710144677.2
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联航姿系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上(由于纵荡，横荡，垂荡姿态误差很大)，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵，确定四元数误差；建立以四元数误差和速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；利用得到的四元数误差和初始时刻姿态矩阵对应的四元数，计算出载体坐标系和惯性系之间的转换矩阵对应的四元数，初始对准。本发明对于大失准角情况，系统方程仍然为线性，可以利用已经比较成熟的卡尔曼滤波进行滤波估计，精度高，可靠性好；对舰船系泊状态对准三种荡不敏感，对准精度高。
-
公开(公告)号：CN119984703A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510060154.8
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种高温加压环境下的蒸汽发生器抗冲击试验装置及方法，涉及蒸汽发生器技术领域，目的是为了解决现有技术对蒸汽发生器在高温高压、沸腾相变换热条件下的抗冲击研究不充分的问题。上述装置中，蒸汽发生器等效模型安装在振动冲击装置上，蒸汽发生器固定支架用来支撑蒸汽发生器等效模型，供水系统、蒸汽发生器等效模型以及排水系统依次连通，上述装置还布置有供水流量传感器、供水压力传感器、排水压力传感器和汽液两相流量计。上述方法包括：调节各设备至运行设定工况，并使装置运行处理稳定阶段，启动振动冲击装置，并开始采集各传感器的数据信号，振动结束后关闭各设备，重复以上各步骤，以开展多工况振动冲击试验。
-
公开(公告)号：CN117144309A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311174473.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种耐蚀性的压力传感器波纹膜片制备方法，它涉及一种压力传感器波纹膜片制备方法。本发明为了解决传统的贴膜受到工艺较为复杂，还会给膜片带来附加误差，影响使用灵敏度的问题。本发明的步骤包括步骤一、设置双靶共溅射系统背底真空压力；步骤二、设置双靶中的A靶和B靶为高纯Cr金属靶；步骤三、采用直流‑甚高频射频耦合电源和脉冲直流电源耦合驱动作为双靶共溅射系统驱动电源；步骤四、通过调节甚高频射频电源功率调控沉积过程中的离子通量；步骤五、通入工作气体；步骤六、调节生长参数控制涂层结构；步骤七、获得涂层；步骤八、对波纹膜片表面进行预处理，在波纹膜片上沉积涂层。本发明属于传感器膜片制造技术领域。
-
公开(公告)号：CN116729017A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310716782.8
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60B9/28
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式车轮，六个长度一致的刚性杆是张拉整体式车轮的主要支撑部分；每个杆的端点称为结构的节点，在所有刚性杆的节点上都安装法兰盘，法兰盘主要用于索与杆的连接；在一个端面上，刚性杆的节点通过6根长度与弧度均一致的水平刚性外圈连接，两个端面共有12个刚性水平外圈，刚性外圈与刚性杆通过钢索连接在一起，刚性外圈也通过柔性外圈串联在一起，组成张拉整体式车轮的外圆；两个端面的节点通过6条长度一致的斜索将两个端面的节点两两斜拉连接，起到稳定结构的作用；在结构的中心处设置一个中心杆，中心杆的两端同样安装法兰盘，将一个端面的所有节点通过水平钢索与中心杆端面的法兰盘连接，作为车轮的轴。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109617496B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910120135.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P27/12 , H02M7/5387 , H02M7/5395 , H02M1/12
Abstract: 本发明属于谐波抑制控制领域，特别涉及一种基于同轴线双矢量合成中间矢量的六相SVPWM方法。本方法根据逆变器输出的空间电压矢量在基波空间和五次谐波空间中的分布，选择基波空间中最大矢量对空间进行扇区划分，并结合基波空间中同轴线的矢量在五次谐波空间中进行合成伏秒值为零的处理，然后根据五次谐波空间中的合成规律在基波空间中合成十二个中间矢量，再进行参考电压矢量的合成并生成PWM调制波。该方法避免了空间电压矢量幅值和角度的匹配，直接利用幅值反比关系确定合成中间矢量的同轴两矢量的作用时间，且使用最小矢量和次大矢量合成伏秒值为零的原则在基波空间中合成中间矢量，有效抑制了这两组矢量产生谐波的影响，使谐波抑制效果更加显著。
-
公开(公告)号：CN108766601B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810511336.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明提供一种适用于多工质液相夹带研究的实验装置及实验方法，包括T型管实验段、称重水箱、称重平台、离心泵、工质容器、风机以及相关管道，T型管实验段包括水平的主管段和竖直的支管段，工质通道和引风通道分别与主管段的液相入口和气相入口连接，支管段出口装有导流板，支管段与称重水箱连接，折流板安装在称重水箱内部，称重水箱置于称重平台上，主管段的出口与三个工质容器分别连接。本发明的实验装置可以为T型管内液相夹带起始点和稳态夹带过程的研究提供服务，具有快速切换实验工质的功能，可进行多种不同工质的液相夹带实验。此外，在实验方法中采用空气吹扫和两相冲洗结合的方法，有效节约了切换实验工质时消耗的冲洗工质。
-
公开(公告)号：CN110609473A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
-
公开(公告)号：CN110509276A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
-
公开(公告)号：CN109617496A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910120135.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P27/12 , H02M7/5387 , H02M7/5395 , H02M1/12
Abstract: 本发明属于谐波抑制控制领域，特别涉及一种基于同轴线双矢量合成中间矢量的六相SVPWM方法。本方法根据逆变器输出的空间电压矢量在基波空间和五次谐波空间中的分布，选择基波空间中最大矢量对空间进行扇区划分，并结合基波空间中同轴线的矢量在五次谐波空间中进行合成伏秒值为零的处理，然后根据五次谐波空间中的合成规律在基波空间中合成十二个中间矢量，再进行参考电压矢量的合成并生成PWM调制波。该方法避免了空间电压矢量幅值和角度的匹配，直接利用幅值反比关系确定合成中间矢量的同轴两矢量的作用时间，且使用最小矢量和次大矢量合成伏秒值为零的原则在基波空间中合成中间矢量，有效抑制了这两组矢量产生谐波的影响，使谐波抑制效果更加显著。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.035 seconds)
