-
公开(公告)号：CN117465579A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476634.X
申请日：2023-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。
-
公开(公告)号：CN115619024A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211313618.4
申请日：2022-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 轨道交通工作流协同3D建模与分析系统，它属于高铁检修流程建模与分析技术领域。本发明解决了采用现有方法难以直观展现出具体的高铁维修流程，导致高铁检修效率低的问题。本发明利用3D技术对多条检修工作流进行协同建模，以解决现有高铁维修流程显示不够直观的弊端。当管理人员对高铁维修流程进行设计时，可以通过3D建模来模拟设计的高铁维修流程的实施效果，以对高铁维修流程的设计过程进行指导优化，提高了高铁实际检修过程中的效率。本发明方法可以应用于高铁检修流程建模与分析技术领域。
-
公开(公告)号：CN114841318A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210474802.0
申请日：2022-04-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V30/416
摘要： 基于跨模态知识蒸馏的智能合约漏洞检测方法,涉及区块链技术领域，针对现有技术中无法将两种模态的特征信息融合并加以处理的问题，与现有技术相比，本申请针对当前仅分析一种模态的逻辑信息作为智能合约漏洞检测的基础，提出基于跨模态知识蒸馏的智能合约漏洞检测方法。本申请的漏洞检测方法可有效地发现大量智能合约存在的漏洞，且准确度较高。本申请提出的漏洞检测方法有助于在智能合约漏洞造成损失之前发现和预防漏洞，避免不可估量的经济损失。
-
公开(公告)号：CN110194255B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910421304.8
申请日：2019-05-21
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种AUV在输水隧洞内运动的光学引导方法。频闪灯放置在主洞洞壁上，发射红、蓝光闪烁光信号。AUV识别频闪灯，将前视摄像机拍摄得到的图像传入计算机进行处理，被分离成红色和蓝色通道图像，计算相同像素位置上的红、蓝通道中的像素灰度差值，并设置阈值，统计大于阈值像素点的个数，以此判断处理后图像中是否检测到频闪灯。若检测到频闪灯，AUV进入转弯模式。利用布置在AUV四周的测距声纳信息，控制AUV保持与隧洞壁一定间距，通过AUV自适应调整艏向角完成转弯，使AUV顺利驶入支洞。本发明大大减少了人工参与，在任务执行阶段不需要人为操纵，整个检测过程由AUV自主完成，作业成本低。
-
公开(公告)号：CN110954965A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911201377.2
申请日：2019-11-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于水下探测技术领域，具体涉及一种多ROV系统及浅水珊瑚探测方法。本发明的多ROV系统通过水密线缆与到水面的控制台连接，控制台在水面通过无线电收发指令，实现实时几乎无时间延迟的同时定位与建图。本发明的多ROV浅水珊瑚探测方法采用多ROV系统对浅水海域的热带珊瑚进行探测，根据决策算法、最优化算法和行为检测对全局调度方案进行一定的修正，从而实现局部任务分配，使整个系统具有更强的环境适应能力。提高了探测效率，节省了探测时间；采用了三步提纯手段对误匹配点进行剔除，解决浅水热带珊瑚探测区域图像拼接融合问题。
-
公开(公告)号：CN114841318B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210474802.0
申请日：2022-04-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F21/57 , G06N3/096 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06F18/25 , G06F40/16 , G06F40/30
摘要： 基于跨模态知识蒸馏的智能合约漏洞检测方法,涉及区块链技术领域，针对现有技术中无法将两种模态的特征信息融合并加以处理的问题，与现有技术相比，本申请针对当前仅分析一种模态的逻辑信息作为智能合约漏洞检测的基础，提出基于跨模态知识蒸馏的智能合约漏洞检测方法。本申请的漏洞检测方法可有效地发现大量智能合约存在的漏洞，且准确度较高。本申请提出的漏洞检测方法有助于在智能合约漏洞造成损失之前发现和预防漏洞，避免不可估量的经济损失。
-
公开(公告)号：CN110261858B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910496780.6
申请日：2019-06-10
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于隧洞检测领域，具体涉及一种基于水下标志物直线检测的隧洞AUV引导方法。本发明利用AUV左右两侧的摄像机进行检测，将拍摄的图像传入嵌入式计算机处理，首先对水下图像预处理，然后利用改进Sobel算子进行边缘检测，利用改进的Hough变换方法进行直线检测，若连续3帧检测到的直线数大于设定的阈值，则检测到标志物，进入转弯模式，减速靠近待转弯支洞一侧隧洞壁。利用布置在AUV中体的测距声纳信息，控制AUV保持与隧洞壁一定间距，当AUV左、右侧测距声纳测量值发生剧烈变化时，说明已进入支洞，通过AUV自适应调整艏向角完成转弯，使AUV顺利驶入支洞。本发明大大减少了人工参与，在任务执行阶段不需要人为操纵，整个检测过程由AUV自主完成，作业成本低。
-
公开(公告)号：CN111637874B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010384065.6
申请日：2020-05-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种赤潮海域多AUV分层探测系统及探测方法，探测系统分为近水面AUV探测系统、水体AUV探测系统以及海底AUV探测系统，所述近水面探测系统通过在水下近水面布设多个AUV对水面赤潮藻类进行精细探测，所述水体AUV探测系统是通过数个AUV在海洋水体中部进行分层探测，所述海底AUV探测系统是在海底布置多个AUV进行探测。所述AUV均搭载探测、导航和定位设备。AUV在探测区域进行原始数据采集，数据包括海水温度、盐度、PH值、溶解氧、电导率、叶绿素，通过周期性探测作业建立数据模型，并进行基于边缘检测和基于深度学习的数据分析，以判断赤潮面积覆盖率、主要成因和各种不同的发展阶段，为选择针对性的方法治理赤潮提供依据。
-
公开(公告)号：CN109859271B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201811532378.0
申请日：2018-12-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法，摄像机水下采集标定板图像，通过标定获得摄像机内参数，推导标定板坐标系到水下摄像机坐标的三维坐标转换关系；前视声纳获取水下环境的声学回波数据，推导前视声纳坐标系与标定板质心坐标系的三维坐标转换关系；通过上述两个关系，完成水下摄像机与前视声纳之间的联合标定。本发明属于非接触式标定方法，操作简便迅捷、可以大大降低因复杂的人工参与和标定工具所带来的随机误差，提高了标定效率；目标特征既可以在摄像机图像中得以实现，又可以在声纳系统中获得其二维位置信息；能够得到两个传感器测量系统的相对位置关系，解决了标定测量过程繁琐、精确度较差等缺点，具有很强的操作性。
-
公开(公告)号：CN111703559B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010578453.8
申请日：2020-06-23
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
28 条记录 (耗时 0.036 秒)
