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公开(公告)号：CN111308576A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911201387.6
申请日：2019-11-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于水下探测技术领域，具体涉及一种多AUV系统及深海珊瑚探测方法。本发明的多AUV系统采用单领航模式减少通信量，降低网络负载，提高了通信的可靠性，并进行状态补偿减少通信延迟的影响，提高了通信的可靠性。本发明利用水声通信的方式使得信息共享，进而实现多AUV系统的主从式协同定位，解决了多领航模式在声学信号的同步、识别和时序要求比较高，容易形成通信混乱的问题。通过跟随AUV在之前时刻的状态信息形成的轨迹路径，预测出之后时刻的状态，并且不断更新，来解决水声通信延迟问题。本发明将目标识别技术与多AUV系统相结合，提高了多AUV系统的自主性、智能性。
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公开(公告)号：CN110889844B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911201375.3
申请日：2019-11-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/56
摘要： 本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k‑means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111637874B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010384065.6
申请日：2020-05-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种赤潮海域多AUV分层探测系统及探测方法，探测系统分为近水面AUV探测系统、水体AUV探测系统以及海底AUV探测系统，所述近水面探测系统通过在水下近水面布设多个AUV对水面赤潮藻类进行精细探测，所述水体AUV探测系统是通过数个AUV在海洋水体中部进行分层探测，所述海底AUV探测系统是在海底布置多个AUV进行探测。所述AUV均搭载探测、导航和定位设备。AUV在探测区域进行原始数据采集，数据包括海水温度、盐度、PH值、溶解氧、电导率、叶绿素，通过周期性探测作业建立数据模型，并进行基于边缘检测和基于深度学习的数据分析，以判断赤潮面积覆盖率、主要成因和各种不同的发展阶段，为选择针对性的方法治理赤潮提供依据。
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公开(公告)号：CN111638523A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010384058.6
申请日：2020-05-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种水下机器人对失踪者的搜寻和定位系统及方法，在无缆作业模式下，采取自主探测，通过所装备的侧扫声纳及其处理系统控制舱在灾害区域内进行大范围搜索作业，获得不同置信率的疑似失踪者水下位置信息。在带缆作业模式下，按疑似失踪者目标置信度由高到低，分别在各疑似区域内进行精细搜寻，船上人员观察实时上传到母船上水下光学与声学图像，通过人机协同判断进行精细化失踪者搜寻作业。本发明是一种高效、多方法配合的探测手段，能够在恶劣复杂的水体状况下，对水下情况进行探测，通过区域排查，人机协同，化学试剂嗅探追踪等手段，对遇险人员进行及时定位，为进一步施救奠定基础。
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公开(公告)号：CN111637874A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010384065.6
申请日：2020-05-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种赤潮海域多AUV分层探测系统及探测方法，探测系统分为近水面AUV探测系统、水体AUV探测系统以及海底AUV探测系统，所述近水面探测系统通过在水下近水面布设多个AUV对水面赤潮藻类进行精细探测，所述水体AUV探测系统是通过数个AUV在海洋水体中部进行分层探测，所述海底AUV探测系统是在海底布置多个AUV进行探测。所述AUV均搭载探测、导航和定位设备。AUV在探测区域进行原始数据采集，数据包括海水温度、盐度、PH值、溶解氧、电导率、叶绿素，通过周期性探测作业建立数据模型，并进行基于边缘检测和基于深度学习的数据分析，以判断赤潮面积覆盖率、主要成因和各种不同的发展阶段，为选择针对性的方法治理赤潮提供依据。
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公开(公告)号：CN110954965A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911201377.2
申请日：2019-11-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于水下探测技术领域，具体涉及一种多ROV系统及浅水珊瑚探测方法。本发明的多ROV系统通过水密线缆与到水面的控制台连接，控制台在水面通过无线电收发指令，实现实时几乎无时间延迟的同时定位与建图。本发明的多ROV浅水珊瑚探测方法采用多ROV系统对浅水海域的热带珊瑚进行探测，根据决策算法、最优化算法和行为检测对全局调度方案进行一定的修正，从而实现局部任务分配，使整个系统具有更强的环境适应能力。提高了探测效率，节省了探测时间；采用了三步提纯手段对误匹配点进行剔除，解决浅水热带珊瑚探测区域图像拼接融合问题。
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公开(公告)号：CN110889844A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911201375.3
申请日：2019-11-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k-means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
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