公开(公告)号：CN117465579A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311476634.X

申请日：2023-11-07

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 邢会明 ,  李俊 ,  李冠祺 ,  吴华烨 ,  宋石瑞

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。

公开(公告)号：CN221457833U

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202323007920.X

申请日：2023-11-07

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 李俊 ,  李冠祺 ,  吴华烨 ,  宋石瑞 ,  邢会明

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。