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公开(公告)号：CN106828789A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710202869.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B27/14 , B63B27/146 , B63B2017/0072 , B63B27/30 , B63B39/00
Abstract: 一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，属于离岸风电桩基础维修作业技术领域。本发明包括横梯部分、液压驱动补偿机构和底座机构；所述液压驱动补偿机构安装在底座机构上，所述横梯部分安装在液压驱动补偿机构上，液压驱动补偿机构驱动横梯部分运动，底座机构置于承载船体上。本发明由液压装置驱动，控制液压缸的伸缩，当船舶发生横摇、纵摇、升沉三个自由度的运动时，实现有效补偿，从而使工作人员通过横梯时更加安全。所述高桩承台登靠作业的补偿装置采用反馈控制，抗干扰能力强，适应性好，补偿精度高，补偿性能稳定。
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公开(公告)号：CN101279643B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064511.4
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器，外壳前部有一条较硬的PVC薄片，薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器，胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。本发明采用尾部和胸鳍结合的推进方式。通过控制尾鳍和胸鳍的摆动频率来控制前进速度。通过控制尾鳍左右摆动和胸鳍上下摆动来实现前进，控制尾鳍向左侧或右侧摆动来实现转弯，控制胸鳍向上和向下摆动来实现上浮和下潜。
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公开(公告)号：CN100579865C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064358.5
申请日：2008-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种水下微型仿生机器鱼。它包括一个半球形头部、一个躯体和一对推动尾。半球形头部前端安装有两个微型红外光电传感器，躯体连接于半球形头部和推动尾之间；所述的躯体是由记忆合金弹簧和套在记忆合金弹簧外的轻质压簧组成的可伸缩躯体；所述的推动尾是两片并排安放在伸缩壳体两侧的ICPF鱼尾。记忆合金弹簧、ICPF分别通过轻质导线与外界电路相连。本发明呈现了一种低电压供电的、新型智能材料驱动的、超低噪音的，水下微型仿生机器鱼。本发明是在研究了一些常见鱼类的运动方式后，综合了水母上浮下潜以及鱼类摆尾前进的特点而设计的。
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公开(公告)号：CN107590851B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710717243.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质点弹簧与填充体模型混合的软体形变模型构建方法，属于计算机图形学仿真、虚拟现实领域。包括以下步骤：应用三维建模软件构建三维人体器官模型；对经过减面处理的人体器官模型进行三角剖分获取四面体模型；构建填充体模型；构建弹簧结构；形成表层约束条件以及内部填充体约束条件；对人体器官模型表层与内部填充体模型进行渲染；将视觉显示结构与物理形变结构分离。本发明在传统质点弹簧模型基础上融入了体模型的概念，减少了形变过程中的计算量，同时由于内部填充体模型的存在，使整个软体形变模型更加接近于真实的人体器官结构，避免了传统质点弹簧易产生塌陷失真的现象，大大增强了虚拟手术过程中软体形变的仿真效果。
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公开(公告)号：CN107689078A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710717268.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T17/005 , G06T19/003
Abstract: 本发明公开了一种基于链表排序平衡二叉树的层次包围盒树构建方法，属于虚拟现实中软体碰撞检测技术领域。本发明将所要建立包围盒树的物体按照合理精度划分成基本几何图元，并生成对应的AABB层次包围盒，创建链表存储二叉树，对所建立二叉树进行遍历，在链表中每个二叉树对象增加一个属性值存储着该二叉树到参照地点的长度，根据链表中二叉树对象中该属性值对链表进行升序排列；遍历链表，将链表中的二叉树两两进行合并，合并结果存入该链表。本发明使用链表排序的平衡二叉树方法降低了树的高度，解决了二叉树合并过程中的重复排序问题，降低了遍历时的时间复杂度，节省了构造树的耗时，提升了碰撞检测过程的实时性及碰撞检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107590851A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710717243.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质点弹簧与填充体模型混合的软体形变模型构建方法，属于计算机图形学仿真、虚拟现实领域。包括以下步骤：应用三维建模软件构建三维人体器官模型；对经过减面处理的人体器官模型进行三角剖分获取四面体模型；构建填充体模型；构建弹簧结构；形成表层约束条件以及内部填充体约束条件；对人体器官模型表层与内部填充体模型进行渲染；将视觉显示结构与物理形变结构分离。本发明在传统质点弹簧模型基础上融入了体模型的概念，减少了形变过程中的计算量，同时由于内部填充体模型的存在，使整个软体形变模型更加接近于真实的人体器官结构，避免了传统质点弹簧易产生塌陷失真的现象，大大增强了虚拟手术过程中软体形变的仿真效果。
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公开(公告)号：CN100592998C
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200710072349.6
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于空气减摇平衡翼的气垫船。它包括船体，在船体的后部安装有发动机，发动机的轴上安装有螺旋桨，螺旋桨罩在涵道内，船体的尾部设置有空气方向舵，船体的下部设置有围裙，它还包括设置有船体尾部的平衡翼，平衡翼上设置有翼尖端板。本发明整个船体具有较高的稳定性、耐波性及可操纵性；减少了对围裙的磨损，同时也降低了对围裙结构复杂性的要求；机械结构简单，容易实现等优点。
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公开(公告)号：CN101546939A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071962.5
申请日：2009-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下空心无榖桨推进器。其组成包括电机外壳、定子线圈、定子硅钢片、转子永磁体、转子、螺旋桨和陶瓷轴承，定子线圈缠绕在定子硅钢片上，缠绕在定子硅钢片上的定子线圈装在电机外壳的中心处，转子为空心环状结构，转子永磁体分极固定在转子上、形成空心结构的转子，螺旋桨固定在空心转子内部，螺旋桨、转子和转子永磁体组成为一个整体，转子通过陶瓷轴承固定在电机外壳内。本发明的浆叶旋转时不会产生诱导阻力和空泡现象大大提高了螺旋桨的效率。另外由于加大了电机的直径增加电机的极数提高了电机的扭矩，尤其适合在大水深大密度下的环境中工作，由于该水下推进器的电机和螺旋桨为整体空心结构，易于安装在船体上。
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公开(公告)号：CN101070067A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710072349.6
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于空气减摇平衡翼的气垫船。它包括船体，在船体的后部安装有发动机，发动机的轴上安装有螺旋桨，螺旋桨罩在涵道内，船体的尾部设置有空气方向舵，船体的下部设置有围裙，它还包括设置有船体尾部的平衡翼，平衡翼上设置有翼尖端板。本发明整个船体具有较高的稳定性、耐波性及可操纵性；减少了对围裙的磨损，同时也降低了对围裙结构复杂性的要求；机械结构简单，容易实现等优点。
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公开(公告)号：CN101042130A
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200710072161.1
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明是一种由电磁驱动的无脉动式输出的微泵，它包括驱动器和微泵，驱动器由驱动线圈和驱动磁铁组成，微泵分为上泵体、中泵体、下泵体三部分，在上泵体开有上泵腔、左侧锥形阀、右侧锥形阀、进水孔、出水孔，上泵腔通过左、右两个锥形阀与进、出水孔相连，中泵体中间开有驱动腔，驱动磁铁置于驱动腔内，驱动腔腔体上下固定有薄膜，驱动腔腔体两侧分别有进出水孔，下泵体开有下泵腔、左侧锥形阀、右侧锥形阀、进水孔、出水孔，下泵腔通过两个锥形阀与进、出水孔相连。本发明可以在较低的电压下工作，具有响应速度快，使用安全等特点。另外，该微泵的输出方式是无脉动式输出非常适用于医学治疗领域。
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