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公开(公告)号：CN119353346B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411930007.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明提供一种多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，隔振器的端盖组件包括绕有中央线圈的中央铁芯和顶板，中央铁芯设置于顶板上，水平电磁力组件包括绕有外线圈的多个衔铁和第一调高垫块，衔铁通过第一调高垫块设于底座上，所有的衔铁绕端盖组件的中心轴排列，相邻的衔铁间夹角呈90度，衔铁端面均朝向端盖组件的中心轴；垂向电磁力组件包括内侧嵌有永磁体的多个磁导件和第二调高垫块，磁导件通过第二调高垫块设于底座上，所有的磁导件绕端盖组件的中心轴排列，相邻的磁导件间夹角呈90度。本发明借助电磁组件里各线圈中的控制电流来对主动隔振力进行调节，可有效抑制大型动力设备产生的振动，适用于对隔振效果有着不同需求的多自由度隔振系统。
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公开(公告)号：CN119393483A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411975694.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/067
Abstract: 本发明提供一种永磁复合多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，其属于隔振器领域，隔振器包括电磁组件、底盘组件、永磁组件和端盖组件，电磁组件包括铁芯和线圈；底盘组件包括底座、底壳、阻尼垫环、定位柱和承载弹簧，底座与底壳的空隙中设置阻尼垫环；永磁组件包括永磁体、导磁件、定位架和环台片，位于最下方位置的环台片通过承载弹簧连接底壳；端盖组件包括顶壳、可调弹簧座、调节弹簧、导向螺栓和导向螺母。本发明通过电磁组件中各线圈的控制电流有效调节主动隔振力，具有响应速度快、出力平稳、工作可靠的特点，适用于多自由度隔振系统且能满足不同隔振需求，且当安装不同载荷的隔振对象时，无需拆卸隔振器就能将设备调整至最佳隔振性能。
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公开(公告)号：CN119353346A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411930007.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明提供一种多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，隔振器的端盖组件包括绕有中央线圈的中央铁芯和顶板，中央铁芯设置于顶板上，水平电磁力组件包括绕有外线圈的多个衔铁和第一调高垫块，衔铁通过第一调高垫块设于底座上，所有的衔铁绕端盖组件的中心轴排列，相邻的衔铁间夹角呈90度，衔铁端面均朝向端盖组件的中心轴；垂向电磁力组件包括内侧嵌有永磁体的多个磁导件和第二调高垫块，磁导件通过第二调高垫块设于底座上，所有的磁导件绕端盖组件的中心轴排列，相邻的磁导件间夹角呈90度。本发明借助电磁组件里各线圈中的控制电流来对主动隔振力进行调节，可有效抑制大型动力设备产生的振动，适用于对隔振效果有着不同需求的多自由度隔振系统。
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公开(公告)号：CN118913288A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411108239.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，在SINS与DVL正常工作的条件下，对USBL测量失效条件下组合导航系统定位误差的抑制展开研究。本发明的目的通过如下技术方法来实现，包括以下步骤：分析载体系速度与USBL相对位置测量之间的关系；给定初始USBL相对位置测量结果的条件下基于载体系速度积分对后续USBL测量结果进行递推；引入反向传播(Back Propagation,BP)神经网络对导航数据进行在线训练；在USBL测量失效期间，利用训练好的BP神经网络模型对递推误差进行预测；对所提方法进行仿真验证和实验验证。为了抑制USBL测量时效期间组合导航系统定位误差的发散，利用载体系速度和USBL测量结果间的关系，提出了一种基于BP神经网络的USBL测量修复方法，用以在USBL失效时提供额外的位置参考信息。
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公开(公告)号：CN114577211B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210191144.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，考虑了海水洋流对AUV定位精度的影响，将东向洋流速度、北向洋流速度引入系统因子图中，参与从AUV的定位计算，提高待定位从AUV定位精度。本发明考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，和考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法进行仿真对比。考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流对AUV定位影响的方法相比，可以有效地提高AUV定位的精度。与考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法相比，由于保留泰勒展开二阶项而获得了更高的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116858287A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821429.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后的所述惯导的姿态、速度和位置。本发明计算量简单，抗干扰能力强、可靠性高，能在全球任意地点使用。
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公开(公告)号：CN114166216B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111410041.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种ARU正置与倒置安装的水平姿态测量方法，包括以下步骤：1.对ARU姿态参考单元系统进行初始对准；2.以水平失准角和陀螺漂移作状态量初始化卡尔曼滤波器；3.递推k时刻的姿态四元数Qk；4.计算修正前的k时刻的水平姿态角；5.卡尔曼滤波时间更新；6.选取加速度计输出fp做量测量进行量测更新，利用更新后的状态量对修正前的k时刻的水平姿态角进行修正，并对其进行处理获得正确的水平姿态角。重复进行步骤3‑6就完成了ARU正置与倒置安装的水平姿态的测量。本发明解决了ARU正置与倒置安装情况下的水平姿态测量的问题。
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公开(公告)号：CN115876194A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211669949.1
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导的自适应舰船升沉测量方法，步骤如下：1.通过对捷联惯导解算得到包含低频谐波的垂向加速度az。2.对az进行N点快速傅里叶变换得到舰船主导升沉频率ω0。3.对az进行积分得到包含低频噪声的垂速信息vno_filter，并利用自适应垂向速度高通滤波器对vno_filter进行滤波得到存在幅相误差的垂速vz。4.利用RLS‑BMFLC对vz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的垂向速度v″z。5.对v″z进行积分得到包含低频噪声的升沉信息xno_filter，利用自适应垂向位移高通滤波器对xno_filter进行滤波得到包含幅相误差的升沉位移xz。6.利用RLS‑BMFLC对xz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的升沉位移x″z。
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公开(公告)号：CN113324546B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110563429.1
申请日：2021-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。
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公开(公告)号：CN110296701B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910612635.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k‑1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
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