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公开(公告)号：CN113268023A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
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公开(公告)号：CN113268023B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
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公开(公告)号：CN111291452B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010151653.5
申请日：2020-03-06
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明公开一种船舶电力推进系统故障模式风险确定方法及系统，涉及故障模式与影响分析领域。该方法包括：通过功能分析法、船舶电力推进系统的层次模型以及FMEA确定故障模式和风险因子；利用专家知识经验、模糊语言术语集和模糊数理论对风险因子及其权重进行计算，得到模糊风险优先数并解模糊化后，对故障模式进行风险优先排序，得到故障模式风险序列表。该方法通过引入风险因子的权重和模糊风险优先数，能够有效避免模糊风险优先数值相同的评估缺陷，减小风险因子变化对故障模式风险排序的敏感性，降低专家知识经验的依赖性和主观性，提高船舶电力推进系统故障模式风险排序的准确度，同时便于后续对关键设备进行维修。
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公开(公告)号：CN111404447B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010205774.3
申请日：2020-03-23
IPC分类号： H02P29/028 , H02P21/22 , H02P21/28 , H02P27/12
摘要： 本发明公开了一种六相永磁同步电机定子绕组缺相故障容错控制方法及系统。该方法包括：将转速跟踪误差输入小波模糊神经网络，得到参数摄动估计向量；根据第一李雅普诺夫函数、转速跟踪误差、参数摄动实际向量和负载扰动确定第一系统能量函数；根据参数摄动估计向量计算定子绕组q轴电流参考值；确定定子绕组缺相故障时的零序电流参考值；根据第二李雅普诺夫函数、转速跟踪误差和负载扰动确定第二系统能量函数；根据参数摄动估计向量计算电压值；对电压值进行旋转解耦调制后再进行SVPWM调制，将调制电压信号输入三相四桥臂逆变器对六相永磁同步电机进行缺相容错控制。采用本发明的方法及系统，能够提高系统的动态性能、控制精度和抗扰鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112173041A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010384344.2
申请日：2020-05-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供了一种船舶综合监测，控制及风险评估预测方法及系统，S1：搭建船舰控制终端设备，采集船舰运行数据；S2：根据船舶综合电力推进系统各功能单元组成，建立单元风险评估模型，获得各单元风险参数；S3：在船舶综合电力推进系统满负载全速航行状态和半负载巡航状态下对功能单元进行风险分级，获得满负载全速航行状态和半负载巡航状态下单元风险等级；S4根据单元风险评估模型和单元风险等级，建立系统风险评估矩阵；S5根据风险评估矩阵，对船舶综合电力推进系统进行系统潮流分析，得到单元失效下的一次船舶综合电力推进系统风险评估；S6根据所有单元风险参数随机生成单元的风险序列，根据单元风险序列对船舶综合电力推进系统进行多风险评估，得到系统风险参数和风险发生概率。本发明能够实现船舶运用数据准确、高效、实时的采集，并根据船舶综合电力推进系统的特性，对船舶综合电力推进系统进行风险发生概率和风险后果的评估，同时考虑单元失效‑环境影响‑系统状态三者之间的关系以及对船舶综合电力推进系统的影响。
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公开(公告)号：CN110471426B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910824889.8
申请日：2019-09-02
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于量子狼群算法的无人驾驶智能车自动避碰方法，所述方法基于全局路径规划，在智能车安全行驶过程中实时监测无人车周边的环境，当有动态或是静态障碍物出现时以目标路径最短为目标函数，量子狼群算法优化得到局部避碰最短到达目的地的路径；确定局部无人智能车的最优转向角度和恢复原有路径的角度，从而得到无人智能车的局部路径规划结果。本发明将全局路径规划和局部的路径规划相结合应用于智能车的无人驾驶，在全局能够在对智能车行驶有一个整体规划，同时，在行驶过程通过局部路径规划可以实时的判定路况信息，及时修改实时路径，从而保证无人智能车快速稳定的到达目的地，提高无人车行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111707267A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010562512.2
申请日：2020-06-18
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。
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公开(公告)号：CN111291452A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010151653.5
申请日：2020-03-06
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明公开一种船舶电力推进系统故障模式风险确定方法及系统，涉及故障模式与影响分析领域。该方法包括：通过功能分析法、船舶电力推进系统的层次模型以及FMEA确定故障模式和风险因子；利用专家知识经验、模糊语言术语集和模糊数理论对风险因子及其权重进行计算，得到模糊风险优先数并解模糊化后，对故障模式进行风险优先排序，得到故障模式风险序列表。该方法通过引入风险因子的权重和模糊风险优先数，能够有效避免模糊风险优先数值相同的评估缺陷，减小风险因子变化对故障模式风险排序的敏感性，降低专家知识经验的依赖性和主观性，提高船舶电力推进系统故障模式风险排序的准确度，同时便于后续对关键设备进行维修。
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公开(公告)号：CN109726505A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910033302.1
申请日：2019-01-14
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F17/50 , G01M13/028
摘要： 本发明属于智能工业制造领域，具体涉及一种基于智能故障树的锻压机床主传动机构故障诊断系统，由传动机构的数据采集模块、数据加工处理与特征分析模块、智能故障树诊断模块、智能数据库存取模块、交互界面模块组成。本发明解决了传统低频信号的延时性、高频信号的繁杂性，提高故障诊断的精度，本发明则是在故障树建立的过程中融入智能算法，直接获得带有故障树枝杈权重配比的智能故障树，大大提高故障树诊断的精度。
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公开(公告)号：CN105843078B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610347463.4
申请日：2016-05-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种滑模控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。
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