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公开(公告)号：CN112948969A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110226036.1
申请日：2021-03-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
摘要： 本发明一种基于LSTMC混合网络的船舶横摇预测方法，使用Pandas读取数据集数据并进行数据的预处理，将大地风速、船舶姿态角及其角速度数据传入网络进行训练；搭建LSTMC混合网络；训练LSTMC混合网络；用Keras高层接口Keras.Model.fit()方法进行模型的训练，设置保存评价指标MSE、MAPE最优的一次模型参数；把新的船舶姿态数据传入到训练好的混合网络中去，得到预测的船舶姿态数据。本发明能够快速准确地完成对船舶横摇的预测，相比其他单一的神经网络模型，不仅能够提取时间特征，而且能够提取空间特征，提高预测精度。
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公开(公告)号：CN105843078B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610347463.4
申请日：2016-05-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种滑模控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。
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公开(公告)号：CN105955024B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610347464.9
申请日：2016-05-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种船舶增压锅炉主蒸汽压力预测控制方法，该方法包括：建立船舶增压锅炉主蒸汽压力控制系统中锅炉的传递函数模型，并对传递函数模型进行离散化，以获得系统的状态空间模型；设定状态空间模型中的主蒸汽压力给定值以及各参量的初值；更新当前时刻目标函数，并根据主蒸汽压力给定值以及当前各参量的值，计算后N步内的状态预测值，主蒸汽压力实际值和目标函数的当前最优输出；根据状态预测值，主蒸汽压力实际值以及当前最优输出，获得实际预测输出，并计算系统的误差；进行滚动优化，不断更新目标函数以及计算系统误差，直至系统的误差稳定在允许范围内，从而保持主蒸汽压力稳定在给定值上。
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公开(公告)号：CN105843078A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610347463.4
申请日：2016-05-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种滑膜控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。
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公开(公告)号：CN105836065A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610343846.4
申请日：2016-05-23
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B63B39/062 , B63B1/26
摘要： 本发明涉及一种全浸式水翼艇，包括艇体、第一水翼、第二水翼、第一水翼支柱、第二水翼支柱、第一外襟翼、第二外襟翼、柱翼舵、第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴；第一水翼支柱连接于艇体和第一水翼之间；第二水翼支柱连接于艇体和第二水翼之间；第一外襟翼通过第一连接轴与第二水翼连接，第二外襟翼通过第二连接轴与第二水翼连接；柱翼舵通过第三连接轴与第二水翼支柱连接；第一外襟翼的弦线与水翼艇的速度方向的夹角形成第一攻角；第二外襟翼的弦线与水翼艇的速度方向的夹角形成第二攻角。改善全浸式水翼艇的横摇效果、增强其航向控制，提高其在航行过程中的自稳性及安全性。
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公开(公告)号：CN104052123B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410290795.4
申请日：2014-06-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种超级电容串联均压电路。包括：包括全桥逆变器、电压乘法器和变压器，全桥逆变器的输入和电压乘法器的输出相连接，全桥逆变器包括第一～第四全控型器件，四个电容、四个二极管，第一～第四全控型器件构成四个桥臂，每个全控型器件分别并联一个二极管和一个电容，第一全控型器件的源极与第五电容的1端相连，第五电容的2端串联一个第一电感后与变压器1端相连，变压器2端与第四全控型器件的漏极相连，变压器1端和2端之间并联一个第二电感，变压器3端和4端与电压乘法器相连。全控型器件为N沟道PMOSFET或IGBT。全桥逆变器采用移相全桥控制方式，本发明具有结构简单、低损耗的优点。
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公开(公告)号：CN104794526A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510242591.8
申请日：2015-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06N3/00
摘要： 本发明属于船舶自动避碰路径规划技术领域，主要涉及一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法。本发明包括：建立船舶仿真试验所需的仿真界面，并确定用于避碰的船舶参数；确定船舶会遇态势以及碰撞危险度分析：采用两船交叉的会遇态势，做出我船和目标船的碰撞危险度分析其中UtT为基于时间碰撞危险度、UdT为空间碰撞危险度且只有当UtT和UdT全不为零的情况下才存在船舶碰撞危险。本发明避免狼群算法在游走、移动、包围过程由于超出搜索空间而产生越界，从而导致收敛速度的降低的缺点，并将改进后算法应用于船舶自动避碰路径规划中，通过对船舶运动模型的建立、目标函数的生成，产生一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法。
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公开(公告)号：CN102692926B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210181413.5
申请日：2012-06-05
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于TMS320C6713的船舶航向模糊PID融合控制器及控制方法。以TMS320C6713(U3)为核心数据处理器，以TPS75733（U1）为为核心数据处理器提供3.3V工作电压，以TPS54310（U2）为为核心数据处理器提供1.4V工作电压，以MAX706最为复位电路，为核心数据处理器以SST39VF1601（U7）FLASH存储器进行数据存储，TL16C752B（U9）的数据线与TMS320C6713(U3)直连、地址线通过SN74F32（U18）选取，TL16C752B（U9）通过两片MAX3160（U10、U11）实现双串口通信。本发明通过对上位机航向设定值、当前航向角及舵伺服系统反馈舵角值予以采集并在模糊-PID融合控制算法的基础上对舵伺服系统进行控制，具有精度高、可靠性好、结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN104052123A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410290795.4
申请日：2014-06-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种超级电容串联均压电路。包括：包括全桥逆变器、电压乘法器和变压器，全桥逆变器的输入和电压乘法器的输出相连接，全桥逆变器包括第一～第四全控型器件，四个电容、四个二极管，第一～第四全控型器件构成四个桥臂，每个全控型器件分别并联一个二极管和一个电容，第一全控型器件的源极与第五电容的1端相连，第五电容的2端串联一个第一电感后与变压器1端相连，变压器2端与第四全控型器件的漏极相连，变压器1端和2端之间并联一个第二电感，变压器3端和4端与电压乘法器相连。全控型器件为N沟道PMOSFET或IGBT。全桥逆变器采用移相全桥控制方式，本发明具有结构简单、低损耗的优点。
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公开(公告)号：CN102183957B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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