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发明公开
一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法无效

公开(公告)号：CN104794526A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510242591.8

申请日：2015-05-13

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 刘洪丹 , 刘胜 , 马晓光 , 张兰勇 , 李冰 , 王宇超 , 贾云璐

IPC分类号： G06N3/00

摘要： 本发明属于船舶自动避碰路径规划技术领域，主要涉及一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法。本发明包括：建立船舶仿真试验所需的仿真界面，并确定用于避碰的船舶参数；确定船舶会遇态势以及碰撞危险度分析：采用两船交叉的会遇态势，做出我船和目标船的碰撞危险度分析其中UtT为基于时间碰撞危险度、UdT为空间碰撞危险度且只有当UtT和UdT全不为零的情况下才存在船舶碰撞危险。本发明避免狼群算法在游走、移动、包围过程由于超出搜索空间而产生越界，从而导致收敛速度的降低的缺点，并将改进后算法应用于船舶自动避碰路径规划中，通过对船舶运动模型的建立、目标函数的生成，产生一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法。