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公开(公告)号：CN102253666A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110096169.8
申请日：2011-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种调距桨CAN总线螺距调节控制器。上位机与主控单片机通过串口连接，主控单片机与从控单片机之间通过CAN总线的方式进行信号的传输，控单片机通过D/A转换芯片连接到电液伺服阀上，从控单片机还与与光栅尺相连、接收光栅尺的反馈信号，所述反馈信号与单片机的控制信号在从控单片机内部计算出偏差量的信号实现对电液伺服阀的控制；所述对电液伺服阀的控制是通过控制流量及方向来控制液压缸的伸长量，最终实现了螺距调节并形成了闭环。本发明中的控制信号传输距离远，抗干扰能力强。通过位移传感器进行了位置反馈控制，提高了系统的控制精度以及反应速度。本发明对推进装置的改进以及相关的控制器的设计有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN101886640A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010215466.5
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B11/16
Abstract: 本发明提供的是一种手动可调式低压三通道液压驱动系统。包括三个双出杆液压缸；三个双出杆液压缸的油口分别并联电液伺服阀和手动换向阀的相应端口；在每个双出杆液压缸的油口油路上均安装有压力表和压力传感器，在靠近油口处还安装有截止阀；主压力回路同时连接三个电液伺服阀和三个手动换向阀的进油端；三个电液伺服阀和三个手动换向阀的回油端相互并联后连接回到油箱；主压力回路的供油端通过两路供油路与油箱相连，一路供油路由变量泵和异步电机构成、另一路由手摇泵构成。本发明可对每个通道进行独立控制，可对系统的运行状态进行实时监控，可以进行手动调试。
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公开(公告)号：CN101510349B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071674.X
申请日：2009-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种数据缓冲式多通道监控装置。数字信号处理器(U1)连接可编程逻辑器件(U2)、现场可编程门阵列(U3)、多路选择开关(U5)、通信接口(U6)、故障报警接口(U11)、外部存储器(U12)，可编程逻辑器件(U2)连接现场可编程门阵列(U3)、视频解码器(U10)、外部存储器(U12)，现场可编程门阵列(U3)连接液晶显示屏(U4)，多路选择开关(U5)连接如风速传感器、水流传感器、温度传感器，通信接口(U6)连接GPS信号板(U7)、PC机(U8)，CCD光电转换器(U9)连接视频解码器(U10)。本发明的主要优点和效果在于将系统各个模块的数据通过多通道数据缓冲技术进行处理，最终提供了一套高可靠性、全面实用的监控系统。
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公开(公告)号：CN101832787A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010148961.9
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明提供的是一种管道压力实时监测装置。管道压力传感器、流量传感器和温度传感器的电流信号经过信号调理电路调理为电压信号，电压信号经多通路电子开关及采样保持电路后，由A/D转换电路进行转换，微处理器周期性地采集所述数字信号，同时将日历时间信息、流量信息和温度信息完整的记录存储到EEPROM中，然后微处理器再利用UART模块将EEPROM中的数据经电平转换和通信网络实时地传送置主机或远程监控中心。本发明解决了现有管道泄漏监测系统数据采集分辨率不高、可靠性低和鲁棒性差的问题，在满足压力信号采集精度和实时性的前提下并具备施工量小、成本低、安装维护方便的特点。
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公开(公告)号：CN100588590C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810064564.6
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船舶主舵和翼舵任意转角比传动装置。主舵减速器和翼舵减速器均安装在上垫块上，主舵驱动电机的轴与主舵轴相互垂直，翼舵驱动电机的轴与翼轴相互垂直，主舵轴与顶部轴承及内轴承内环固定，主舵轴上套有轴承、内轴承、翼舵从动套轮，在翼舵从动套轮外安装有翼舵主动齿轮，在翼舵主动齿轮外安装有翼舵从动齿轮，在翼舵从动齿轮内安装翼舵轴，翼舵从动套轮与顶部轴承及内轴承外环固定，基座上安装翼轴传动轮，翼轴安装在翼轴传动轮内，翼舵从动套轮与翼轴传动轮和翼舵从动齿轮相连。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，改善舵系统航向控制性能，能耗降低、可靠性提高，提高了船舶的适航性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102426418B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110292687.7
申请日：2011-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。该方法对于海情的变化具有较好的自适应功能，节约系统能耗。简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN101832471B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010148975.0
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种信号识别分类方法。首先利用小波变换的方法对含有较高噪声的原始数据进行降噪，在数据分析中将信号分解为高频和低频信息，采用软阈值法对信号进行消噪，然后进行信号重构；在继承小波变换所具有的良好时频局部化优点的同时，对多尺度分析没有细分的高频部分进行进一步的分解；利用小波包变换在多层分解后的不同频带内分析信号，提取出反映系统状态的特征信息；通过非线性变换将输入信号特征向量变换到高维特征空间，然后在这个高维特征空间求取最优线性分类面。本发明克服了神经网络学习中网络结构难以确定、收敛速度慢以及训练时需要大量数据样本等不足，使其具有面向工程实际应用精度高、实时强的特点。
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公开(公告)号：CN102183889A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110052298.7
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法。设定指令航向，航向检测装置采集船舶实际航向的航向角、航向角速度、横荡位移和横荡速度信息，反馈到鲁棒控制器，鲁棒控制器采用H2/H∞控制算法，结合控制系统性能评价指标，计算出航向控制所需要的航向艏摇力矩，泵桨混合智能决策系统采用自适应遗传算法，计算得到舵角和喷口转角值，并将舵角和喷口转角值分别送入舵机伺服系统和喷口转角伺服系统，船舶在舵和喷水推进器的组合控制下，把航向改变到指令航向，实现对泵桨混合推进船舶的航向控制。本发明采用鲁棒控制技术增强了控制系统鲁棒性且工程应用方便；改善了基本遗传算法的早熟问题和进化缓慢问题，降低驱动系统能耗。
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公开(公告)号：CN102053614A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201110003624.5
申请日：2011-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , H04L12/40
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于CAN总线多路信号转换与传输装置及方法。由信号采集单元、CAN通信单元及液晶显示单元组成，信号采集单元包含两组，每组由三路绝对式光电轴角编码器和主控芯片构成，主控芯片的SSC接口模块通过一个多路选通器与三路绝对式光电轴角编码器相连接，主控芯片的内置CAN模块与CAN通信单元的驱动端连接，驱动端通过CAN总线与CAN通信单元的接收端相连，接收端与液晶显示单元的控制芯片的内置CAN模块连接，液晶显示单元的控制芯片与LCD液晶显示器相连接。本发明能够快速、准确、稳定的把同步串行信号转换成CAN信号，再通过CAN总线进行传输，能保证螺距角信号传输的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101968367A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010149066.9
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D5/14 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是多功能网络化数字轴角变换器及变换方法。PC机通过串口电平转换电路与TMS320F2808数字控制器连接，通过上位机软件完成初始硬件及软件设定；完成初始定并连接好硬件之后，角位置传感器和TMS320F2808数字控制器通过传感器接口及缓冲电路传递信息，并在TMS320F2808数字控制器中完成轴角转换运算，运算得到的结果由并行数据输出电路传给控制电路板、或通过485及CAN总线接口作为工业控制网络节点传递到工业总线上。本发明能够简化装置结构，降低成本；具有通用功能，能够实现多种轴角传感器接口，通过功能选择软件可以实现感应同步器、旋转变压器以及光电码盘的接口与转换；可以实现基于常用工业现场总线的接口，具备多功能网络化的特点。
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