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公开(公告)号：CN102289675A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110207247.7
申请日：2011-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶航向智能预报方法，包括以下步骤：采集船舶艏摇角数据，设定采样间隔，并设定最小二乘支持向量机参数；将采集的k-1前m个时刻的艏摇角作为输入，将k时刻艏摇角艏ψ(k)作为输出，构造最小二乘支持向量机的一组训练数据，当采集到一个新数据时，最早的一个数据相应地从输入中去掉，模型相应的随着时间推移而进行在线更新，从而训练最小二乘支持向量机；将训练好的最小二乘支持向量机航向预报模型用于航向预报，将到时刻的数据作为输入，从而预测第k+l+1时刻的船舶艏摇角。本发明计算过程得到了极大的简化，确保了实现在线实时预报。
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公开(公告)号：CN101024419A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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公开(公告)号：CN101003300A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071665.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN103322415A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220995.8
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明涉及一种石油管道缺陷二维重现方法，具体涉及一种最小二乘支持向量机石油管道缺陷二维重现方法。本发明包括：将实际测量到的管道漏磁信号数据和管道缺陷数据，经去噪、归一化处理后作为管道缺陷重构的实验数据；将漏磁信号作为输入，将包括长度和深度的缺陷轮廓作为输出，确定训练样本数及最小二乘支持向量机的核函数参数σ和惩罚因子γ；利用训练后的最小二乘支持向量机模型，将管道漏磁信号数据L作为输入，利用管道漏磁信号对管道二维缺陷重构，重现管道缺陷轮廓。本发明计算过程得到了极大的简化，提高收敛精度，能够实现在线重构及对管道缺陷的精确重现。
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公开(公告)号：CN101318547A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064565.0
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H3/06
Abstract: 本发明提供的是一种水下运动体变螺距推进装置。壳体中设置有主托架，主电机安装在主托架上，主托架上安装双出杆液压缸、其活塞杆的一端与摆动转盘相连；摆动转盘与轴承的外环固定并与主托架相连；回转摇摆盘与轴承的内环固定并和销轴相连；前支撑套与轴承内环固定，主托架与轴承外环和电滑环的外环固定；叶轮轴与轴承内环固定，叶轮座与轴承外环固定；主电机与中轴相连，中轴穿过电滑环的内环、摆动转盘、回转摇摆盘和球面转轮盘，并与前支撑套相连。本发明使得摆动转盘和回转摇摆盘在一定范围内可产生任意的位移和倾角，使得每个桨叶的螺距角可以独立变化，即螺旋桨叶片产生推力的合力的方向可以改变，即产生了矢量推力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103516960A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310484497.4
申请日：2013-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于船舶运动姿态预报的船载视频稳像方法，其特征在于：提出基于粒子群（Particle swarm optimization，PSO）-最小二乘支持向量机（Least squares support vector machine，LSSVM）的船舶运动姿态预报方法，对船舶运动姿态进行预报，获得船舶运动矢量预报数据；根据船舶运动矢量预报数据，计算得到图像的运动矢量数据；提前计算出图像补偿矢量，对图像逐帧进行运动补偿。该方法通过引入粒子群优化算法对最小二乘支持向量机进行参数选取，提高船舶运动姿态预报精度，从而提高图像运动矢量估计准确性，提高视频稳像质量。并且提前计算出图像补偿矢量，增强稳像算法的实时性，解决传统方法根据已波动的视频估计图像的运动矢量存在滞后的问题。
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公开(公告)号：CN100506639C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710071665.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN102636994A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210124329.X
申请日：2012-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述数学模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。本发明对于海情的变化具有较好的自适应功能，且节约了系统能耗。系统简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN101318547B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810064565.0
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H3/06
Abstract: 本发明提供的是一种水下运动体变螺距推进装置。壳体中设置有主托架，主电机安装在主托架上，主托架上安装双出杆液压缸、其活塞杆的一端与摆动转盘相连；摆动转盘与轴承的外环固定并与主托架相连；回转摇摆盘与轴承的内环固定并和销轴相连；前支撑套与轴承内环固定，主托架与轴承外环和电滑环的外环固定；叶轮轴与轴承内环固定，叶轮座与轴承外环固定；主电机与中轴相连，中轴穿过电滑环的内环、摆动转盘、回转摇摆盘和球面转轮盘，并与前支撑套相连。本发明使得摆动转盘和回转摇摆盘在一定范围内可产生任意的位移和倾角，使得每个桨叶的螺距角可以独立变化，即螺旋桨叶片产生推力的合力的方向可以改变，即产生了矢量推力。
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公开(公告)号：CN100540395C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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