公开(公告)号：CN102636994A

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201210124329.X

申请日：2012-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宇超 ,  刘胜 ,  傅荟璇 ,  郑秀丽 ,  杜春阳 ,  赵凯岐 ,  张红梅 ,  李冰 ,  李芃

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述数学模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。本发明对于海情的变化具有较好的自适应功能，且节约了系统能耗。系统简单、易于实现，具有工程应用价值。