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公开(公告)号：CN119197919A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411612810.2
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M3/24
Abstract: 本发明提供航天器舱段在轨检漏方法及设备，应用于航天器舱段在轨检漏装置，该方法包括：将航天器舱段在轨检漏装置设置于目标位置；获取每个阵列面的每个传感器在第一预设时间段内采集到的数据，并对每个传感器采集到的数据进行短时傅里叶变换，得到每个阵列面的初始正常数据；基于每个阵列面的初始正常数据获取每个阵列面在不同频带下的幅值随时间变化的本底数据；每隔预定时间基于每个阵列面的初始正常数据获取在第二预设时间段内的每个阵列面在不同频带下的幅值随时间变化的实时信号特征；将本底数据与实时信号特征进行对比得到对比结果，并基于对比结果确定航天器舱段的泄露位置，从而实现对航天器舱段泄露状态的实时监测及泄漏位置的准确定位。
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公开(公告)号：CN117073924A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310991227.6
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M3/22
Abstract: 本发明提供一种航天器管路焊缝漏率自动测试机器人及测试方法，包括AGV转运平台、氦质谱检漏仪、人机交互装置、机器人平台旋转机构、机器人平台升降机构、六自由度机械臂、机器人末端检测工具、激光轮廓扫描仪。采用本发明的机器人和方法可以实现多种类批产航天器总装过程管路系统焊缝漏率的自动、柔性、快速测试，适应我国以卫星互联网系统为代表的批产航天器高效研制模式。
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公开(公告)号：CN114323481B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111672766.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M3/24 , G06F18/10 , G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/2135
Abstract: 本申请公开了一种气体多源泄漏声像定位方法及声像定位系统。包括以下步骤：采集超声波信号；所述超声波信号由被测物结构体泄漏气体而产生；若超声波信号的幅值大于本底特征信号及设定的阈值，则表明有泄漏发生；拍摄被测物结构体表面有泄漏发生的区域，确定泄漏区域；对泄漏区域网格划分，得到图像梯度图；采用能量叠加和ICA主成分分析方法对超声波信号预处理；从预处理的超声波信号中提取特征频率对应的声压值和特征频带内的声压级值；将声压值和声压级值插入图像梯度图的每个像素区域，得到图像云图；提取图像云图中的峰值点位，即为被测物结构体的泄漏点位置。克服了多源干扰、检测耗时、定位不明晰等缺点，提高测试结果准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN112964194B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110405879.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本申请提供一种基于共聚焦的航天器结构变形监测系统，包括用于为被测产品提供高低温环境的高低温试验箱；所述高低温试验箱的两侧对称安装有平行光学玻璃；所述高低温试验箱的外部与两个所述平行光学玻璃相对应的位置分别设有共聚焦测量装置；所述共聚焦测量装置用于向所述被测产品发射入射光，并测量经所述被测产品反射回来的反射光的波长。本申请提供的基于共聚焦的航天器结构变形监测系统，结构简单，操作简便，对光源稳定性要求不高，测量精度可以到微米级，变形测量范围可达几十毫米。
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公开(公告)号：CN110428496B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910721882.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种基于虚实融合的手持工具作业导引方法，包括设置操作坐标系标识物；设置工具坐标系标识物；设定工具数据采集方式；设定工艺流程；启动作业程序；定位操作坐标系；定位工具坐标系；设定工步为执行状态，此时增强现实装置增加显示处于执行状态的工步的工艺说明，切换显示工步执行状态下需要显示的图形化标记，导引用户按照工艺说明和图形化标记，利用手持工具进行操作。本发明提高了用户识别操作对象和查询工艺要求的效率并通过结合虚实融合与数据在线采集方法，提高了操作过程记录的准确性，提高了结果记录与作业过程的连贯性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113240740B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110491674.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 四川大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数，根据极线几何原理，计算得到左图像标记点在右图像中的待匹配同名点集合；S3，获取左右图像中各标记点的相位值；然后计算右图像中的待匹配同名点集合中各点与左图像标记点的相位差，最小相位差对应标记点为无歧义匹配点；S4，基于无歧义匹配点进行坐标优化，得到与左图像标记点相位等值的最佳匹配点；S5，基于最佳匹配点计算三维坐标和旋转姿态。解决了极线匹配出现多匹配问题，提高真正同名点坐标提取精度。
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公开(公告)号：CN110095659B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910357975.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组测量照片，利用图像特征提取、特征点匹配、前方交会及后方交会组合测量实现通讯天线在巡视器本体坐标系下指向信息的自动解算并结合巡视器在北东地坐标系下位姿信息测量结果，确定试验过程中天线在北东地坐标系下的动态指向信息；同时将测试过程中的实测结果与天线的控制目标值进行比对，确定通讯天线的动态指向精度。本发明对通讯天线指向的测量精度优于0.04°，测量频率不低于12Hz，有效保障了型号地面测试任务。
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公开(公告)号：CN110095659A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910357975.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组测量照片，利用图像特征提取、特征点匹配、前方交会及后方交会组合测量实现通讯天线在巡视器本体坐标系下指向信息的自动解算并结合巡视器在北东地坐标系下位姿信息测量结果，确定试验过程中天线在北东地坐标系下的动态指向信息；同时将测试过程中的实测结果与天线的控制目标值进行比对，确定通讯天线的动态指向精度。本发明对通讯天线指向的测量精度优于0.04°，测量频率不低于12Hz，有效保障了型号地面测试任务。
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公开(公告)号：CN107543495B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710085892.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人与经纬仪相结合的航天器设备间姿态角度的准直测量系统，包括机器人、激光跟踪仪、激光跟踪靶标(T‑MAC)、机器人末端工装等，通过模式识别搜索到航天器设备上的被测基准立方镜，并计算出基准立方镜相对经纬仪的相位方位关系，激光跟踪仪用于标定各航天器设备的坐标系间相对方位关系并统一经纬仪在不同测量位置的测量结果到同一坐标系下，利用标定关系以及相对关系、引导激光跟踪仪实时跟踪机器人末端工装并建立两者相对关系，最后计算出航天器设备的姿态关系矩阵。本发明实现了实现不同设备之间姿态关系的自动化测量，测量效率可以达到每半分钟一项，测量精度优于30″，现场测量灵活度高，且便于异地建设及测量实施。
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公开(公告)号：CN108664722A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810420281.4
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，包括导引信息生成模块、图像采集模块、电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，通过增强现实的方式引导操作人员快速地实现卫星电缆的装配。此外，本发明也公开了一种卫星电缆的装配导引方法。本发明提高了电缆铺设效率和复杂卫星装配场景下的电缆网信息查询的便捷性，减少了电缆铺设差错发生效率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
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