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公开(公告)号：CN119527402A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510095480.2
申请日：2025-01-21
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的虚拟编组多列车协同自适应滑模控制方法，首先，基于单元列车动力学方程构建城轨多列车追踪误差动力学模型；其次，根据城轨多列车追踪误差动力学模型建立非奇异终端滑模面，进而得到等效控制律，再与切换控制律结合得到非奇异终端滑模控制律，并在非奇异终端滑模控制律中引入增益自适应律和饱和函数得到自适应非奇异终端滑模控制律；最后，采用扩张状态观测器对外界干扰进行估计，并将干扰的观测值加入到自适应非奇异终端滑模控制器输出中作为前馈补偿，构建出基于扩张状态观测器的自适应非奇异终端滑模控制方法。本发明的方法在外界干扰条件下能显著提升多列车协同运行追踪控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117585045A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410009650.6
申请日：2024-01-04
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于后车跳站的最小追踪间隔和应用该追踪间隔的城轨列车交替跳站运行方式，包括：现有城轨列车传统站站停运行方式，因过站追踪间隔较长而制约着列车开行效率。目前，已有学者提出跳站运行方式，但仍然基于站站停车站最小追踪间隔，我们提出一种后车跳站最小追踪间隔，当后车跳站时后行列车过站不停车，节约了停站时间和加减速过程中的耗时等原因，所以它明显小于站站停车站追踪间隔。本发明所述列车交替跳站的追踪间隔优化方法中根据前后行列车的过站方式不同，分为前车跳站后车停站和前车停站后车跳站两种追踪模式，与之对应采用后车停站和后车跳站两种追踪间隔。两种追踪间隔在过站时交替变换，追踪距离随前后行列车运行也处于动态变化中。列车在采用交替跳站运行方式时，将线路上交替开行的列车分为不同型号，不同型号的列车停靠在各自对应的车站，具体运行方式如图1所示。因此采用交替跳站运行方式可以在现有运行组织方法的基础上进一步缩短列车车站追踪间隔，提高列车运行效率，并且能够保证列车的运行安全，同时减小乘客出行成本和企业成本。
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公开(公告)号：CN116679606B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310966409.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta‑Debugging的列车运行控制系统故障定位方法，首先依据智能高速铁路临时限速场景的特点，建立CTCS自适应组合测试模型，然后根据覆盖维度和CTCS测试参数交互条件生成测试用例，通过自适应组合测试流程进行测试，得到的CTCS组合测试结果中，未通过测试的测试用例则转到故障定位阶段，采用Delta‑Debugging算法，生成附加测试用例；接着利用失败测试用例与通过测试用例间的差异生成关注模式，在附加测试用例和关注模式中使用约束处理策略，最终定位出最小故障模式。测试实验表明，本发明的故障定位方法故障检测率高，可有效降低CTCS故障注入组合测试成本，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN114980405A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210548707.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 兰州交通大学
IPC: H05B45/10 , H05B45/12 , H05B47/13 , H05B47/105 , H05B47/11 , H05B47/125 , H05B47/155
Abstract: 本发明涉及照明工程技术领域，特别涉及一种基于机器视觉识别车流特征的云计算隧道照明智能控制系统，包括车流信息识别系统、数据传输模块、云计算主控服务器、链路信息通讯模块和隧道照明智能调光系统；所述车流信息识别系统用于识别车辆,检测车流密度、车速、跟车距离等车流信息；所述数据传输模块连接所述车流信息识别系统、所述云计算主控服务器、所述链路信息通讯模块和所述隧道照明智能调光系统；其有益效果为：本发明的控制系统设计引入机器视觉、云计算等新型技术，具备快速响应、实时信息传输等特点，便于工程应用，适用范围广，可靠性高，针对性强，交通智慧化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107705294B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710827586.2
申请日：2017-09-14
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种十字激光的图像式路基表面沉降监测方法，该方法包括步骤，图像去噪，图像阈值分割和形态学处理，粗定位十字光斑横坐标：粗定位十字光斑纵坐标：得到粗定位中心，以粗定位中心为中心采用灰度质心法得到图像中心坐标。该监测方法首先结合图像去噪，阈值分割以及形态学处理，得到具有平滑边缘的十字光斑，提出一种结合十字交点粗定位与局部灰度质心法相结合的两步定位算法,得到图像精确定位中心。通过与使用灰度质心法定位椭圆光斑相比,本文算法具有较高的计算精度,用时较短。
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公开(公告)号：CN106899428B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201610854267.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 一种铁路环境下机器类通信业务预测模型分类方法,所述方法包括以下步骤：预测状态初始化，并等待选择所述铁路环境下机器类通信业务预测场景；确定铁路环境下机器类通信场景，同时根据选择的环境计算转移矩阵，开始更新设备状态；产生满足泊松分布的随机到达设备，并在当前状态下产生随机数据包；如果随机到达的设备在产生随机数据包后进入下一状态，则在设备加一的基础上循环执行S1至S3步骤；如果随机到达的设备在产生随机数据包后没有进入下一状态，而是在进行下一时刻的计算，则在执行时间加一的基础上循环执行S1至S4步骤；在随机设备不再更新设备状态和数据包产生时间时，结束预测。
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公开(公告)号：CN110517315A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910773096.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及路基沉降测量技术领域，具体为一种图像式铁路路基表面沉降高精度在线监测系统及方法，其目的在于克服现有技术的不足，提供图像式铁路路基表面沉降高精度在线监测系统；其包括座体，所述座体的底板上安装有第一可调支架和第二可调支架，所所述第一可调支架的上表面安装有摄像机，所述摄像机的侧面安装有倾角仪，所述第二可调支架的上表面安装有激光器；其有益效果在于：主要解决了对于长期安装在铁路路基道床两侧工作的监测系统检测精度会受到光源亮度衰减、靶面附着粉尘、水雾、沙尘以及列车经过振动导致光源-靶面-相机的相对位置偏转等影响而产生测量误差的问题。
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公开(公告)号：CN110443854A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910719186.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于固定靶标的无公共视场相机间相对位姿标定方法，包括以下步骤：步骤一，相机组执行两次小幅度运动，并在三个位置对固定靶标进行拍摄，提取每张图像中4个标志点中心的图像物理坐标，标志点呈正方形分布；步骤二，通过P4P算法求取每幅图对应的摄像机的外部参数，进而得到相机轨迹；步骤三，用矩阵重排的方法求解基础方程。本发明在求取摄像机的外部参数时，针对呈方形分布的P4P问题，提出一种新的求解方法；并且两相机只需执行2次小幅度运动即可完成标定，避免大幅度运动带来的不便。通过实验证明本发明测量精度优于传统方法，并且操作简单，计算量少，误差满足现场测量需求。
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公开(公告)号：CN106355185B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610770769.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种振动条件下快速提取钢轨表面区域的方法，包括以下步骤：S1图像采集以及预处理；S2图像阈值分割；S3提取钢轨表面区域的连通分量：通过设置阈值分割后二值图像的8邻接连通分量的面积与周长阈值，提取包含钢轨表面区域的连通分量；S4、提取钢轨表面边界直线：采用Hough变换提取轨面边缘图像中存在的直线线段，并删除偏转角度较大的线段；S5提取钢轨表面边界参考点；S6轨面边界直线拟合修正；S7根据修正后的偏转角度对图像进行旋转仿射变换。通过与现有几种典型的轨面提取算法对比，本方法的速度、精度及稳定性均具有明显优势，更适用于高速自动化轨面缺陷分割方法中。
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