公开(公告)号：CN110443854A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910719186.9

申请日：2019-08-05

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 闵永智 ,  胡捷 ,  党建武 ,  张振海 ,  张雁鹏 ,  林俊亭 ,  张鑫 ,  左静 ,  岳彪

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于固定靶标的无公共视场相机间相对位姿标定方法，包括以下步骤：步骤一，相机组执行两次小幅度运动，并在三个位置对固定靶标进行拍摄，提取每张图像中4个标志点中心的图像物理坐标，标志点呈正方形分布；步骤二，通过P4P算法求取每幅图对应的摄像机的外部参数，进而得到相机轨迹；步骤三，用矩阵重排的方法求解基础方程。本发明在求取摄像机的外部参数时，针对呈方形分布的P4P问题，提出一种新的求解方法；并且两相机只需执行2次小幅度运动即可完成标定，避免大幅度运动带来的不便。通过实验证明本发明测量精度优于传统方法，并且操作简单，计算量少，误差满足现场测量需求。