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公开(公告)号：CN115303279A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211080584.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆路面附着预警方法，包括：在车辆行驶状态和车辆周围的环境信息满足路面感知条件的情况下，获取各个车轮的车轮轮速；根据车辆上各个车轮的车轮轮速，确定车辆后轮的后轮抱死时刻；其中，车辆后轮包括左侧后车轮和右侧后车轮；获取车辆后轮在后轮抱死时刻的后轮制动力矩，并根据车辆速度、后轮制动力矩和车辆后轮的参考轮速，确定车辆后轮的最大制动力；根据最大制动力，悬架刚度特性，以及后轮抱死时刻对应的车辆后悬架的纵向位移，确定车辆后轮的车轮附着系数；根据车辆后轮的车轮附着系数，确定路面附着系数，并在路面附着系数满足车辆路面附着预警条件时发出预警信息。提高了路面附着系数计算的计算效率和计算精度。
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公开(公告)号：CN114936422A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210479414.1
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种提高下控制臂仿真精度的方法、装置、设备及存储介质。包括：一、导入几何模型并划分网格；二、建立Connector单元；三、定义Connector单元的方向并且修正刚度；四、定义控制臂上的接触；五、约束下控制臂内点、外点自由度；六、根据分析工况，定义不同的材料和属性；七、施加分解载荷；八、提交有限元软件分析；九、结果检查；十、结果后处理和评价。本发明通过内、外点的约束消除刚体位移，从而避免惯性释放算法带来的各种限制；并且通过内、外点衬套刚度修正，以及在所有硬点加载和，将衬套刚度引起的加载损失降至精度可接受的范围，使控制臂的实际载荷趋近于分解载荷，并且能实现同平台多个车型中不同空间位置的控制臂合并加载分析。
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公开(公告)号：CN114880862A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210553310.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06F119/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种危险驾驶场景中主导因素的确定方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标危险驾驶场景涉及到的多个类型的行驶参数和多个类型的评价指标参数；基于行驶参数和评价指标参数，拟合出多个类型的行驶参数与目标类型的评价指标参数之间的目标函数关系，并获取目标函数关系对应的拟合精度；对于行驶参数中任一类型的目标行驶参数，基于目标函数关系和拟合精度，确定目标行驶参数对目标类型的评价指标参数的影响度；将满足预设条件的影响度所对应类型的行驶参数确定为目标危险驾驶场景中的主导因素。基于此，能够降低对危险场景进行分析评价难度，提高对危险驾驶场景中主导因素的确定的准确性。
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公开(公告)号：CN114896817B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210660656.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆在环融合测试系统及方法。一种车辆在环融合测试系统包括：驾驶模拟系统、实时仿真系统以及测试车辆；驾驶模拟系统分别与测试车辆和实时仿真系统通讯连接，驾驶模拟系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号，以及基于测试车辆针对实时仿真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成动力学响应；实时仿真系统分别与测试车辆和驾驶模拟系统通讯连接，实时仿真系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景，以及基于测试车辆的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；测试车辆分别与驾驶模拟系统和实时仿真系统通讯连接，测试车辆用于基于驾驶操作信号和虚拟驾驶事件进行实车测试，并采集测试车辆的位置姿态信息。
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公开(公告)号：CN114802310B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210643965.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119094193A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411194420.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车联网数据安全的风险确定方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：识别车联网数据平台的访问行为，其中，访问行为用于指示目标访问对象对车联网数据平台中的目标数据的目标访问操作；确定访问行为对应的目标访问操作的第一风险指标、访问行为的信息特征对应的第二风险指标，以及目标访问对象的第三风险指标；对第一风险指标、第二风险指标、以及第三风险指标进行加权处理，得到访问行为对应的目标风险指标；基于目标风险指标，确定访问行为的风险等级。本发明解决了车联网数据安全的风险评估的准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117950334A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311802565.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真数据处理方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：响应于接收到对自动驾驶车辆的仿真操作，获取自动驾驶车辆的仿真数据，其中，仿真数据用于表示对自动驾驶车辆进行事故仿真生成的数据；基于仿真数据确定自动驾驶车辆的报警数据和车辆速度集合，其中，报警数据用于表示自动驾驶车辆在事故仿真过程中的报警状态，车辆速度集合包含自动驾驶车辆在不同行驶时间点的车辆速度；根据报警数据和车辆速度集合确定开始截取时间点和结束截取时间点；基于开始截取时间点和结束截取时间点对仿真数据进行截取，得到目标仿真数据。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆的仿真数据进行处理的效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117930672A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311802592.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：响应于接收到对自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的测试需求确定测试道路数据，其中，测试道路数据用于表示在真实场景下得到的与道路相关联的数据；基于测试道路数据中的道路特征和场景特征，构建正态分布曲线，其中，正态分布曲线用于表征道路特征和场景特征的概率分布；基于正态分布曲线对测试道路数据进行转换处理，得到测试道路模型；基于测试道路模型搭建仿真测试场景，并在仿真测试场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116901988A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310911829.6
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、处理器和车辆。其中，该方法包括：获取车辆的行驶状态数据以及车辆所处环境的环境状态数据；将行驶状态数据和环境状态数据输入行驶时间预测模型中，预测车辆行驶在所处道路上的至少一车道上的行驶时间，其中，行驶时间预测模型为通过车辆的不同行驶场景下的历史行驶状态数据、历史环境状态数据以及对应的历史行驶时间对初始预测模型进行训练得到的，历史行驶时间用于表示车辆在历史行驶状态数据和历史环境状态数据下行驶目标距离所需的时间；基于行驶时间，确定车辆的目标行驶路线；响应于目标行驶路线对应的控制指令，控制车辆按照目标行驶路线行驶。本发明解决了对车辆进行控制的效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116483096B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310745632.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆编队控制方法、系统、云平台及存储介质，属于自动驾驶技术领域，其中，车辆编队控制方法包括：确定领航车辆和跟随车辆；配置领航车辆和跟随车辆之间的目标相对距离和目标相对角度；根据跟随车辆的制动距离确定虚拟安全场，其中，虚拟安全场用于表征跟随车辆与障碍物之间的安全距离的范围；响应于虚拟安全场内存在障碍物，根据目标相对距离、目标相对角度和动态参数，利用预设避障角度公式确定避障角度，其中，动态参数用于表示跟随车辆与障碍物之间的实时关系；根据避障角度控制跟随车辆跟随领航车辆形成车辆编队。本发明解决了现有的编队控制方法中，车辆编队中的跟随车辆避障时车辆编队队形混乱的技术问题。
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