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公开(公告)号：CN117830655A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012299.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种利用HOG特征以及MIBOA‑SVR算法的钻杆识别方法，包括利用RGB‑D深度相机、HOG特征、SVR回归模型预测以及MIBOA参数优化检测；与直接检测整根钻杆相比，本发明采用特征块检测机制，可以避免钻杆因为绕轴线转动带来的特征变化；采用局部检测机制，可以增加检测容错率；部分检测框由于杂物等未检测到，并不影响最终的钻杆检测框拟合；特征块区域的梯度特征明显且具有很好的辨识度，是钻杆检测的理想特征；采用改进后的BOA算法，即MIBOA对SVR参数进行寻优处理，可以有效提高检测精度，避免因为手动选取SVR参数导致检测精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN117830152A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410011149.3
申请日：2024-01-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于对抗生成网络的防冲钻孔机器人钻杆图像去雾方法，包括工业相机、照明光源、钻杆、钻杆库、数据处理模块，工业相机采用安装在钻杆库上方进行钻杆图像拍摄，照明光源安装在工业相机下方一侧，数据处理模块包括深度学习网络和数据处理中心，深度学习网络为多尺度U型CycleGAN网络；数据处理中心完成网络的训练和图像去雾的运算；存储介质用以保存训练好的网络模型。本发明可针对煤矿井下雾气环境复杂，雾气浓度动态变化的工作环境进行使用，无需在煤矿井下采集大量成对的数据样本即可完成模型训练，去雾本质上为图像风格的转变，更能适应煤矿井下的工作环境，有利于提高井下视频图像的质量。
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公开(公告)号：CN113772364B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111096710.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测装置的自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。通过视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN112690935B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011397692.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的指关节震颤抑制装置，包括信号收集单元、信号处理装置、软体手套、密封口、磁场发生装置、磁流变液、软体手套外层、软体手套内层。本发明的有益效果是：通过测量手部各个指关节与指骨的震颤信号，分别控制相应指关节处的磁场发生装置，进而产生不同的磁场强度以实现各个指关节的精确防震颤控制，针对性的实现患者手指的防震颤；以磁流变液控制取代传统的机械设备控制，精简了整体结构，降低了能耗；采用隔磁性的亲肤软体材料，避免磁场分布在磁流变液区域之外，有效提高手指及指骨处磁场强度的同时还提高了患者的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN114299250A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111629456.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变医疗胶囊机器人胃部工作环境三维重建方法，包括胃部图像采集系统，图像处理系统和三维模型重建系统；其中，胃部图像采集系统工作，由医疗胶囊机器人采集图像传输到上位机软件，接着进入图像处理系统，最后进入三维模型重建系统。本发明将医疗胶囊机器人采集的多视角图像，改进SIFT算法提取特征描述符，之后进行特征匹配，运动恢复结构技术建立稀疏点云模型，然后PMVS算法计算图像的深度图，进行稠密重建，再接着网格优化和纹理贴图，重建胃部三维模型，以获得视野范围更广、更清晰、全方位的胃部图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114162524A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111297333.1
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用输送机皮带自动纠正机构，包括辊筒、支柱、支撑板、磁流变阻尼器、底座、压力传感器、磁流变液、复位弹簧、线圈、内腔、活塞杆、外壳。本发明设置有安装磁流变阻尼器，磁流变液阻尼器内腔中充满磁流变液，当输送机正常工作时，磁流变液在外加磁场的作用下为固体状态，在这种情况下，活塞杆不可移动。一旦输送机皮带发生跑偏现象时，外加磁场撤去，磁流变液迅速变成液体状态，活塞杆可移动，使阻尼器获得一定的伸缩量，当输送机皮带跑偏时可以通过控制磁流变阻尼器对输送机皮带进行迅速调整，使得输送机正常工作。
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公开(公告)号：CN112845165B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011601128.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机大块异物识别预分拣装置，包括可开合旋转圆盘装置、外螺纹下旋转底座、内螺纹上旋转底座、活页、分拣轨道、块状分拣圆盘、应变式压力传感器、棘爪制动构件、圆盘轨道滑块、十字轴连接杆、内壁固定底座、循环间歇放煤装置、往复式机械手、环形皮带、斜面型铁板、进料口、机架底座。本发明的有益效果是：利用带有压力传感器的预分拣装置分拣异物，提高煤炭皮带机的整体安全性，为更好的利于机器视觉异物识别创造了足够好的视觉条件。
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公开(公告)号：CN111590613B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010429336.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种磁流变液软体夹具，包括上部线圈、下部线圈、软体曲板，软体曲板包括外表面的弹性薄膜和内部填充的磁流变液，若干软体曲板围成上、下开口的筒状结构，软体曲板向筒状结构内侧弯曲一定弧度，上部线圈、下部线圈分别固定在筒状结构的顶部、底部。本发明的一种磁流变液软体夹具，通过电流控制线圈运动以及产生空间磁场，结构简单，成本较低，且磁流变液具有毫秒级磁化能力，整体抓取过程反应迅速、效率较高。
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公开(公告)号：CN112690935A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011397692.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的指关节震颤抑制装置，包括信号收集单元、信号处理装置、软体手套、密封口、磁场发生装置、磁流变液、软体手套外层、软体手套内层。本发明的有益效果是：通过测量手部各个指关节与指骨的震颤信号，分别控制相应指关节处的磁场发生装置，进而产生不同的磁场强度以实现各个指关节的精确防震颤控制，针对性的实现患者手指的防震颤；以磁流变液控制取代传统的机械设备控制，精简了整体结构，降低了能耗；采用隔磁性的亲肤软体材料，避免磁场分布在磁流变液区域之外，有效提高手指及指骨处磁场强度的同时还提高了患者的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN109268406B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201811214157.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16D57/00 , F16D65/095 , F16D65/14 , F16D121/02 , F16D121/20
Abstract: 一种磁流体盘式制动器，包括固定盘、滑盘和摩擦元件，固定盘上具有第一环状凹槽，滑盘卡在第一环状凹槽内，滑盘底部与第一环状凹槽底部之间的腔体形成液压缸。固定盘轴肩处套有复位弹簧。固定盘内壁上具有滑槽，滑盘外壁上具有滑块，滑块可在滑槽内滑动；滑盘上具有第二环状凹槽，第二环状凹槽周围具有线圈，摩擦元件的一侧具有环状凸缘，环状凸缘伸入第二环状凹槽内，环状凸缘和第二环状凹槽内之间的腔体内具有磁流体。本发明的磁流体盘式制动器，制动时摩擦元件在滑盘凹槽内转动，通过调节磁流体粘度增大剪切应力消耗制动盘动能，改变传统制动器制动方式，减少了摩擦元件损耗，液压制动与磁流体调节制动相结合，可实现多级制动方式。
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