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公开(公告)号：CN106566790B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610952997.X
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种利用无致病性的根癌土壤杆菌生物合成纳米硒的方法及其应用。本发明从土壤中分离得到一株可耐受较高浓度亚硒酸盐、硒酸盐的根癌土壤杆菌S2‑323，利用菌株S2‑323合成生物纳米硒，对生物纳米硒进行分离纯化，大量制备生物纳米硒，并在肥料、饲料、富硒功能食品加工、保健品及医药产品中应用。采用生物发酵工艺制备纳米硒，具有环境友好，产率高，安全高效等特点，生产获得的生物纳米硒用于富硒肥料、富硒饲料，施肥或饲喂后，作物、瓜果、蔬菜、肉蛋奶富硒效果显著。
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公开(公告)号：CN106479927B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610946282.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种利用地衣芽孢杆菌生物合成纳米硒的方法及其应用。本发明从土壤中分离得到一株可耐受较高浓度亚硒酸盐、硒酸盐的地衣芽孢杆菌S13，利用菌株S13合成生物纳米硒，对生物纳米硒进行分离纯化，大量制备生物纳米硒，并在肥料、饲料、富硒功能食品加工、保健品及医药产品中应用。采用生物发酵工艺制备纳米硒，具有环境友好，产率高，安全高效等特点，生产获得的生物纳米硒用于富硒肥料、富硒饲料，施肥或饲喂后，作物、瓜果、蔬菜、肉蛋奶富硒效果显著。
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公开(公告)号：CN103048148B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310020278.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明公开了属于大功率拖拉机性能测试领域的一种大功率拖拉机电液悬挂系统的半实物仿真试验平台。该仿真试验系统包括实体部分和虚拟部分，并由接口部分连接构成大功率拖拉机及悬挂农机件的半实物仿真试验系统，实体部分工作参数通过接口板卡输入到计算机供模型使用，模型的输出参数通过接口板卡输出到实体部分，由此组成闭环测试系统。对所涉及的提升阀和控制器进行实时仿真、测试、评价和改进，综合考核拖拉机整机工作性能、燃油经济性和机组作业质量、作业效率。构造的不同控制软件可以简化大功率拖拉机及其悬挂各部件和控制器的开发周期，节省开发成本。
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公开(公告)号：CN103048148A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310020278.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明公开了属于大功率拖拉机性能测试领域的一种大功率拖拉机电液悬挂系统的半实物仿真试验平台。该仿真试验系统包括实体部分和虚拟部分，并由接口部分连接构成大功率拖拉机及悬挂农机件的半实物仿真试验系统，实体部分工作参数通过接口板卡输入到计算机供模型使用，模型的输出参数通过接口板卡输出到实体部分，由此组成闭环测试系统。对所涉及的提升阀和控制器进行实时仿真、测试、评价和改进，综合考核拖拉机整机工作性能、燃油经济性和机组作业质量、作业效率。构造的不同控制软件可以简化大功率拖拉机及其悬挂各部件和控制器的开发周期，节省开发成本。
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公开(公告)号：CN101846734B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910080741.4
申请日：2009-03-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用机械导航定位方法、系统及农用机械工控机。该方法包括：分别接收全球卫星定位系统、惯性测量单元及电子罗盘获取到的农用机械当前的定位信息；将定位信息转换为同一坐标系下的定位信息；采用Kalman滤波算法对同一坐标系下的定位信息在该坐标系下进行数据融合，并采用双模糊控制自适应算法对Kalman滤波算法进行实时调整，获取农用机械当前的位置信息。该系统包括：全球卫星定位系统、惯性测量单元、电子罗盘和工控机，本发明克服了单一传感器及组合方法定位精度低的缺陷，适用于复杂多变的田间作业环境、定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116238314B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310036048.7
申请日：2023-01-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力拖拉机分布式驱动系统及其控制方法，属于拖拉机驱动系统技术领域；本发明采用了前电机、后柴油机的分布式架构，可以避免柴油机与电机在机械耦合下产生的抖动；可以实现各动力源的单独运行和协同运行，满足拖拉机在不同作业环境下的扭矩需求；同时，在各变速器中设计了多个档位，可以增大输出转速的范围，满足拖拉机在不同作业环境下的车速需求，同时提出了与驱动系统相匹配的控制方法，能够使柴油机和电机工作在效率最优的区间，从而使驱动系统在满足动力性的同时、提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN115950657B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310121764.5
申请日：2023-02-16
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统及方法，属于拖拉机滑转率测量技术领域。本发明提出一种集群作业模式下轮式拖拉机滑转率测算系统，包括有全球导航卫星系统（GNSS）、UWB测距定位系统、IMU惯性测量单元、车轮转速测算单元和机载数据处理单元，所述全球导航卫星系统（GNSS）、UWB测距定位系统、IMU惯性测量单元、车轮转速测算单元均与机载数据处理单元连接。同时提出一种与上述系统相匹配的滑转率测算方法。相比于现有技术本发明中的滑转率测算系统兼具高精度和高容错性，能够以较低的成本对拖拉机车速进行实时、准确地测量，提高了轮式拖拉机滑转率测量时的精度、可靠性、连续性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN115997510A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310053336.3
申请日：2023-02-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B63/10 , A01B63/118
Abstract: 本发明提供一种电动拖拉机新型电液调平悬挂系统及其控制方法。采用单侧调平液压缸与提升杆配合的结构，调节液压缸活塞杆的伸缩量控制悬挂农机具横向位置的旋转角度和倾斜趋势，实现农机具和地面相对位置的调整。采用模糊PID算法的控制方式对倾斜角度的误差和误差率实时调整。采用中心不动调平法来保证机具的实时水平，得到了提升液压缸的伸缩量或机械提升臂角度变化值对应犁耕深度的关系式；由调平液压缸的伸缩量计算得到变化角度，由传感器将所得信号通过一阶惯性滤波处理返回给控制器。本方法简化了农机具在作业时的步骤，提高了多铧犁农机具在横向和纵向犁耕深度的均匀性，结构简单、能耗和成本低、便于维护，具有可控性强，可靠性强等优势。
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公开(公告)号：CN115030939A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210625307.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于电动拖拉机悬挂提升系统技术领域，具体涉及一种电动拖拉机用直驱式电液悬挂系统及其控制方法。所述系统包括销轴力传感器、位移传感器、上拉杆、横向限位杆、下拉杆、纵向限位杆、支撑臂、左提升液压缸、右提升液压缸、耕深控制面板、电池组、液压泵、溢流阀、电液换向阀、液控单向阀组、单向阀、液压缸压力传感器、犁具、耕深控制器、伺服驱动器和直流伺服电机；本发明提出了一种考虑滑转率、耕作阻力和耕深位置的多参数综合控制算法，基于导纳控制和PID控制方法，赋予直驱式悬挂系统惯性、阻尼和刚度特性，动态平衡了滑转率、耕作阻力和耕深位置关系，提高了拖拉机行驶稳定性和耕深稳定性。
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