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公开(公告)号：CN118758862A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410905916.5
申请日：2024-07-08
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于环状分布设计光路的检测装置，涉及土壤、作物养分检测技术领域，外壳的一端设有检测窗口，内壳安装于外壳内，多个光传导元件围绕内壳的中心线设置，且各光传导元件的两端分别延伸至内壳的两端，光电探测器位于检测窗口中部，多个光源绕内壳的中心线周向排列并安装于内壳在远离检测窗口的一端，各光传导元件均能够将光源发出的光信号分成多个围绕光电探测器外周均匀排列的光信号单元，并将光信号单元传导至经光电探测器外周射出，各光信号单元在靠近光电探测器的一端均不重合，且所有的光信号单元的出光口排列成一圆形并形成光路模块的出光端。本发明能够提高检测精度和实际应用能力，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN117074791A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310955917.6
申请日：2023-07-31
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明提供一种介电频谱测量方法、装置及系统，应用于介电频谱测量，介电频谱测量系统包括信号发生器、与信号发生器连接的滤波器、与滤波器连接的信号采集单元、与信号采集单元连接的探针，包括：控制滤波器过滤信号发生器产生的信号中除测量频率之外的其他频率；当探针放置于待测介质中时，控制信号采集单元通过探针向待测介质发射测量频率下的信号；记录测量频率下的信号在所述探针中的传输时间，根据多个不同测量频率下的信号在探针中的传输时间，确定待测介质的介电频谱。本发明基于多个测量频率下的信号在探针中的传输时间确定待测介质的介电频谱，无需设计复杂高频测量电路即可实现介电频谱信息获取。
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公开(公告)号：CN116862955A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310813414.5
申请日：2023-07-04
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明公开一种植物图像的三维配准方法、系统及设备，涉及人工智能的计算机视觉技术领域，方法包括：从待测目标植物在不同拍摄视角下的三维点云图像中提取目标植物点云数据；基于体素网格法和Kd‑Tree特征匹配算法，根据相邻拍摄视角下的两组目标植物点云数据，确定目标植物的初步点云空间映射矩阵，然后确定相邻拍摄视角下的两组目标植物点云数据中，源点云数据与目标点云数据之间的旋转矩阵和平移矩阵；以源点云数据与目标点云数据之间的配准误差最小为目标，构建点云配准转换模型，求解以得到最优的旋转矩阵和平移矩阵，然后确定目标植物的最终点云空间映射矩阵。本发明能够快速、准确地实现植物图像的三维配准。
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公开(公告)号：CN115890677A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211511234.3
申请日：2022-11-29
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICK LMS111单线激光雷达和Kinect V2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。
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公开(公告)号：CN111656951A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010402832.1
申请日：2020-05-13
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： A01D41/127 , B60W40/105 , G06N3/08
摘要： 本发明实施例提供的收割机车速控制方法及系统，该包括：实时检测目标收割机在当前时刻的工作状态数据，包括收割机喂入量、谷物含水率、谷物流量和收割机车速；将工作状态数据输入至车速预测网络模型，获取由车速预测网络模型输出的下一时刻的收割机车速的预测值，车速预测网络模型为BP神经网络模型；在下一时刻则将收割机车速调整至收割机车速的预测值，完成目标收割机的车速控制。本发明实施例以当前时刻的工作状态数据作为输入量，下一时刻收割机车速作为输出量，建立BP神经网络模型，综合考虑了收获条件对收获工作的影响，为指导驾驶员工作、降低劳动强度，提高收割机寿命有重要意义，同时为实现农业机械智能化打下基础。
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公开(公告)号：CN107220647B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710415434.1
申请日：2017-06-05
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明提供一种叶片交叉条件下作物中心点定位方法及系统，所述方法包括：基于目标作物的原始灰度图像，获取目标作物的灰度图像和二值图像；基于所述目标作物的灰度图像和二值图像，获得目标作物的中心点坐标。本发明所述方案具有如下有益效果：能够有效排除作物交叉叶片的干扰，提高作物中心点定位的精度和速度。
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公开(公告)号：CN104866820B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510214364.4
申请日：2015-04-29
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的农机导航线提取方法及装置，该方法包括：对作物行图像进行灰度处理；将灰度处理后图像转化为二值图像，通过垂直投影法确定作物行的个数和位置信息；根据作物行中心线的预设约束条件，通过遗传算法在所述作物行的位置信息对应的图像区域确定作物行中心线；根据相邻两条作物行中心线确定位于所述相邻两条作物行中心线之间的导航线。该方法通过对采集的作物图像进行灰度和二值化处理，通过垂直投影法获取作物行个数和位置信息，然后通过遗传算法提取作物行中心线，进而得到导航线，提高了导航线的提取速度，减少了杂草的影响，解决了导航线提取实时性差、准确性低等问题。
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公开(公告)号：CN104567872B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410746624.8
申请日：2014-12-08
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 本发明公开了一种农机具导航线的提取方法及系统，该方法包括：在作物行方向上采集作物的原始图像，并将所述原始图像灰度化处理后再转化为二值图像；获取农机采集作物的原始图像时的速度信息，建立所述二值图像与农机速度的模型，根据所述模型，选取两帧不同的二值图像作为获取农机具导航线的目标图像；将两帧不同的目标图像进行逻辑“与”运算，提取出作物行，进而获取农机具导航线。该方法实现了对作物行间杂草的有效滤除，降低杂草的干扰；提高了导航线提取的精度。
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公开(公告)号：CN108152831A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711278667.8
申请日：2017-12-06
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明实施例提供了一种激光雷达障碍物识别方法及系统，包括：S1，将所述原始点云数据、所述位置数据和所述姿态数据进行融合得到融合点云数据；S2，将所述融合点云数据按时间顺序划分成多组融合点云数据片段，并对每组融合点云数据片段中的点云进行ICP配准，得到叠加点云数据；S3，对所述多组叠加点云数据片段中的每组叠加点云数据片段的点云进行聚类获取候选障碍物，并提取所述候选障碍物的静态信息；S4，根据所述候选障碍物的静态信息，识别所述候选障碍物中的静态障碍物和动态障碍物，并提取所述动态障碍物的动态信息。无需使用激光雷达离线数据建图，适用于各种复杂应用环境中的障碍物检测，且识别精度高，速度快。
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