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公开(公告)号：CN113468752B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110773624.7
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Inventor： 高钦和
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑作战需求的多轴特种车辆轮胎系统抗毁伤能力评估方法，针对轮胎毁伤状态下整车系统的功能影响，基于车辆动力学理论，对轮胎系统的承载能力、驱动能力和转向能力进行量化表征，根据作战需求和行驶需求建立了多轴特种车辆极限缺失轮胎数量的计算模型；同时采用爆炸毁伤理论对爆炸破片场和冲击波超压场进行了量化表征和弹目交会分析，根据来袭战斗部毁伤范围提出了一种中距离侧爆评估方式；基于车辆功能损失提出了一种轮胎系统抗毁伤能力评判准则；本方法可应用于战场打击威胁下多轴特种车辆轮胎系统的抗毁伤能力评估，为后续抗毁伤能力提升和优化奠定模型基础。
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公开(公告)号：CN116244835A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310247544.7
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了多轴特种车辆行驶性能分析及参数估计平台，涉及车辆行驶性能分析及参数估计技术领域，包括动力模型单元、数学模型单元、分析参数评估平台单元、参考坐标构建单元、整车动力学搭建单元和验证单元，动力模型单元。本发明对车辆运动过程中的非线性参数进行实时预测跟踪，而后将扩展卡尔曼滤波与车辆运动实际相结合进行了滤波模块的设计，验证了这种将卡尔曼滤波原理和基本感应器件测量的参数进行结合的参数估计方法，可以很好实现对车辆多参数联合估计，对输出结果进行分析从而验证了卡尔曼滤波方法的准确性，可以从多个角度对多轴特种车辆进行性能分析和参数评估，通过多途径进行分析评估得到的数据更加的准确。
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公开(公告)号：CN116176183A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310247542.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60C23/04 , B60C23/20 , B60Q9/00 , G06F30/20 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种多轴胎压监测系统，包括以下步骤S1、多轴胎压监测，S2、多轴胎压电路监测，S3、多轴胎压监测软件，S4、实验和研究。本发明适用范围广能满足各类汽车及轮胎形式需求，欠压报警时间短，具备停止时监测报警功能，该系统需在汽车未启动时也能进行胎压监测和显示报警能力，明确指出故障轮胎的位置，具有快速漏气报警功能，实时显示每个轮胎的胎压值。
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公开(公告)号：CN113359838B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110707200.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多UAV协同飞行控制系统及方法，包括多个无人机UAV及由多个无人机组成的多无人机系统MUAVS；把所述MUAVS划分为不同的层级结构，在不同的层级中将多个UAV组成相应的分组；把分组内的一个UAV作为控制节点UAV；分组中的所有UAV共同执行任务，并构建基于多层结构的MUAVS分布式体系架构；在多层结构的MUAVS分布式体系架构内的各个UAV中均存储有全局状态控制信息模型（CIM_MUAVS）的数据结构，当任一UAV因故导致MUAVS通信网络变为部分联通状态时，触发多层分布式MUAVS的智能化自组网机制，确保在UAV自身故障、损毁后及时被替代并进行组网通信，或是在部分网络联通状态下进行自动搜索组网以使得MUAVS正常联通，保证各个UAV飞行任务顺利完成。
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公开(公告)号：CN112214038B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011051392.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统及其应用，多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统包括伺服驱动器和运动控制卡，伺服驱动器的输出端与非线性系统的电机相连接，伺服驱动器的输入端与运动控制卡相连接；所述运动控制卡包括自抗扰控制器和非线性系统的控制芯片电路，所述自抗扰控制器以软件形式写入所述控制芯片电路中；所述伺服驱动器中设有驱动芯片电路；控制芯片电路的输出端与驱动芯片电路的输入端对应连接，实现对电机的控制；自抗扰控制器采用基于动态逆的方法输出反馈控制率。本发明的线性自抗扰控制系统利用动态逆来求解控制率对总扰动进行补偿，从而解决了系统控制增益的不确定带来的控制器不稳定问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111664140B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010485294.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 一种流量可调式燃气起竖动力装置，本发明涉及车辆技术领域，燃气发生器内沿轴向设有空壳结构，该空壳结构内左右活动设置有阀杆，且阀杆的一端连接有阀头，阀头穿过开设于上述空壳结构右端的内壳后开孔后，左右活动设置在喷管内，喷管贯通连接在燃气发生器与气液驱动器之间；阀杆的另一端与滑块连接固定，滑块螺纹连接在旋转轴上，旋转轴的另一端穿过开设于上述空壳结构左端的头部开孔后，与联轴器连接，联轴器的另一端与驱动电机的输出轴连接，驱动电机固定在连接箱体的外壁上。解决了传统液压起竖速度慢的问题，同时可以自主控制油液输出流量，特别适用于车载起竖系统。
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公开(公告)号：CN114372378A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210056089.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大扁平比胎侧二维刚度建模及轮胎变形特性分析方法，以基于非线性弹性基础的柔性环模型为基础，首先建立了考虑轮胎旋转效应的基于弹性基础的柔性环完备轮胎模型，并给出了基于不同假设条件下的简化形式；其次基于充气预紧力作用下的梁变形理论，建立了重载轮胎二维胎侧刚度解析模型，并对重载轮胎不同充气压力的模态特征进行预测；最后接地区引入接地弹簧，利用力平衡条件，对柔性环轮胎模型的接地特性进行分析，给出了轮胎不同压平量对应的径向和切向接地印记力，并进行轮胎刚度实验。本发明能够实时更新胎侧刚度值，可用于胎侧结构设计及轮胎振动快速设计。
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公开(公告)号：CN112659838A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110113880.3
申请日：2021-01-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自冷却功能的复合油气弹簧装置，包括油气弹簧本体、运动转换机构和冷却机构，运动转换机构设置在油气弹簧本体上端，冷却机构设置在油气弹簧本体的内部；使用时，通过利用滚珠丝杠带动外负载的形式提供附加阻尼耗散一部分振动能量，并将此能量转换为压缩机做功，驱动冷却系统工作，使用制冷剂在油气弹簧内部强制吸热，在油气弹簧外部强制放热；同时在系统运行时，压缩机做功可随油气弹簧振动发热的速率自适应变化，在提高能量利用效率的同时，有效提高油气弹簧的散热效率，具有利用率高和散热效率高的特点。
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公开(公告)号：CN109839644A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711225367.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单腔双飞秒光梳互相关分析的实时绝对测距方法及系统，该方法的步骤为：S1、产生同时输出的两个不同重复频率的飞秒光梳，两个不同重复频率为fr1与fr2，并通过稳频控制将重复频率锁定至原子钟；S2、两个飞秒光梳的光束通过干涉仪光路模块后，测量光梳脉冲返回光(参考光和测量光)和本地光梳脉冲的正交偏振分量，组合产生两组偏振方向互相垂直的飞秒激光脉冲对；S3、产生参考和测量两路光学平衡互相关信号；在实施例中可以由飞秒脉冲互相关分析单元来产生；S4、对平衡互相关信号进行高速数字信号分析处理，得到测距结果。该系统为用来执行上述方法的装置。本发明具有测距量程大、更新速度快、测量精度高、操作简便等优点。
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公开(公告)号：CN119270920B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411784937.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/698 , G01C21/34 , G05D1/246 , G05D1/249 , G06V20/17 , G06Q10/047 , G06V10/20 , G06V10/62 , G06V20/54 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于区域视觉相对定位的无人车辆运动控制方法，属于自动驾驶技术领域，包括：无人机基于预设跟随模式与无人车辆进行协同运动，基于预设时间间隔对所述无人车辆的行驶环境进行拍摄，生成第一图像集；对第一图像集中任一第一图像进行图像预处理，提取图像特征，基于图像特征确定无人车辆的当前位置和运动姿态；控制单元基于当前位置和运动姿态建立运动地图模型，运动地图模型计算出最优运动路径，基于最优运动路径向无人车辆发送运动指令；无人车辆接收运动指令后进行运动，实时监测无人车辆的实际运动路径，动态调整运动指令，完成无人车辆的运动控制过程。通过本发明可以提高无人车辆控制的及时性、安全性和准确性。
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