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公开(公告)号：CN119079822A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411391249.X
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种起重钢丝绳载荷在线监测装置及其应用，属于起重机钢丝绳载荷在线监测技术领域，本发明为了能够在线获取钢丝绳工作过程中的载荷情况，进而对这些载荷数据进行处理，实现钢丝绳寿命的在线预测，利用单片机设计了起重量监测仪，并以XJZ‑1型起重量传感器的实时测量数据为依据，能够实时监测并存储起重机钢丝绳的起重量。通过对载荷数据进行雨流处理，可以按照钢丝绳的载荷寿命曲线对其使用状况及剩余寿命进行评估。
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公开(公告)号：CN112340608B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202011334578.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供的一种基于双目视觉的桥式起重机吊装防斜拉监测与自动对中系统及方法，其特征在于，包括双目视觉图像采集系统、图像处理系统和PLC变频控制系统，其中，所述双目视觉图像采集系统用于采集吊钩位置图像信息，并将采集到的图像信息传输至图像处理系统；所述图像处理系统用于对接收到的图像信息进行处理，用以计算吊钩的位置信息和斜拉角度，并将得到的吊钩的位置信息和斜拉角度传输至PLC变频控制系统；所述PLC变频控制系统用于根据接收到的吊钩的位置信息和斜拉角度，对起重机进行防摇摆控制；本发明有效提高了桥式起重机操作的安全性，提升了起重机的自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN112379605B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011334754.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供的一种基于视觉伺服的桥式起重机自动控制实验系统及方法，包括半实物模拟装置、双目图像采集与分析系统以及控制系统，其中，半实物模拟装置用于模拟实际工业现场使用的桥式起重机的机械机构；所述双目图像采集与分析系统用于实时采集半实物模拟装置工作状态下的目标物体的运动图像，并对运动图像进行处理，得到目标物体的实时状态，之后将目标物体的实时状态发送给控制系统；控制系统用于根据接收到的目标物体的实时状态控制半实物模拟装置按照设定的轨迹运行；本发明解决了现有的桥式起重机自动控制实验系统存在的机械结构设计的复杂度高、稳定性和可靠性差的缺陷。
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公开(公告)号：CN115760050A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211368790.X
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及起重机虚拟维修训练技术领域，尤其涉及一种基于混合现实的汽车起重机机构级虚拟维修训练系统，目的为实现一种混合现实MR技术与起重机设备的教学、培训及故障维修的结合的系统，提高起重机设备教学培训效率。一种基于混合现实的汽车起重机机构级虚拟维修训练系统，包括MR佩戴设备、虚拟维修训练系统和UI用户界面。本发明以起重机为对象，基于Hololens2混合现实设备，实现汽车起重机机构级虚拟维修训练系统设计，满足设备系统化学习、部件拆装训练、故障虚拟维修训练的多种需求，有效降低在汽车起重机教学培训中的安全风险和教学成本，提高教学培训的效果和效率。
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公开(公告)号：CN113896111B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111146433.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动起重吊装设备控制系统及其方法，所述系统包括吊装场景信息获取模块、摆角获取模块、高度获取模块和控制模块，所述吊装场景信息获取模块、摆角获取模块、高度获取模块均与控制模块连接，所述控制模块控制起重吊装设备起升机构动作；本系统和方法在使用时，能够实现门桥式起重吊装设备在起吊过程中的防歪拉斜吊，防摆动，防碰撞的“三防”功能，从而提高生产运输操作的平稳性、安全性、工作效率和可控性，具有平稳性、安全性、工作效率和可控性高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112748662A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011334534.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种基于分层非奇异终端滑模的桥吊消摆与定位的控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，根据二维定绳长桥吊系统确定控制目标；步骤2，根据二维桥吊系统的状态方程结合分层滑膜理论，分别构建两个子系统的非奇异终端滑模面；步骤3，根据步骤2构建的两个子系统的非奇异终端滑模面构建局部控制量饱和的非奇异终端滑模控制器；步骤4，通过步骤3构建得到的局部控制量饱和的非奇异终端滑模控制器对二维定绳长桥吊系统进行控制；本发明面对桥吊控制中可能出现的实际问题，提出的方法具有良好的针对性和实用性。
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公开(公告)号：CN119774451A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510019430.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请公开了一种具有自补偿功能的桥式起重机自动对中方法，包括：通过拉力传感器判断吊绳是否处于绷直状态；若吊绳处于未绷直状态时，则控制卷筒转动至所述吊绳处于绷直状态；若吊绳处于绷直状态，则通过编码器获得吊绳的实时绳长；根据实时绳长计算对中基准，并对不同高度下的对中基准进行补偿，得到吊绳斜拉角；根据吊绳斜拉角，计算吊绳偏移量；根据吊绳偏移量运行大小车进行对中。如此，通过传感器及设计的对中补偿算法得到精确的台车与吊重相对位置偏移量，再通过基于PLC的运动控制系统实现精准的自动对中操作，能够在短时间内快速实现桥式起重机的精确自动对中，有效避免歪拉斜吊带来的安全问题。
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公开(公告)号：CN114594683A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210065861.2
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法，包括步骤S1.建立动基座桥式起重机基于拉格朗日方程的系统动力学模型；S2.引入系统的状态变量，根据动基座桥式起重机系统简化模型，设计控制器的起重机系统的控制律系统总输入；本方法通过通过利用Hurwitz稳定矩阵性质，将滑模面参数转化为单参数调整，能够有效解决滑模控制器参数多、整定难的问题，具有对小车定位、负载消摆及控制器能耗和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN112340608A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011334578.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供的一种基于双目视觉的桥式起重机吊装防斜拉监测与自动对中系统及方法，其特征在于，包括双目视觉图像采集系统、图像处理系统和PLC变频控制系统，其中，所述双目视觉图像采集系统用于采集吊钩位置图像信息，并将采集到的图像信息传输至图像处理系统；所述图像处理系统用于对接收到的图像信息进行处理，用以计算吊钩的位置信息和斜拉角度，并将得到的吊钩的位置信息和斜拉角度传输至PLC变频控制系统；所述PLC变频控制系统用于根据接收到的吊钩的位置信息和斜拉角度，对起重机进行防摇摆控制；本发明有效提高了桥式起重机操作的安全性，提升了起重机的自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN220261059U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202322323284.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多关节机械臂，包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有直线电机，所述直线电机输出端固定连接有滑板，所述滑板与壳体滑动连接；所述滑板的上表面固定连接有位置调节机构，所述壳体的外侧表面固定连接有防护机构，所述防护机构与滑板配合连接；通过设置直线电机、滑板和位置调节机构，实现了夹具位置调节的功能，在一定范围内，能对不同位置的物件进行抓取，有效避免靠近旋转中心的物体难以被拿取的情况，提高了机械臂的工作效率，通过设置防护机构，实现了直线电机灰尘防护的功能，有效避免灰尘颗粒在直线电机表面不断堆积，影响直线电机工作效率及使用寿命的情况。
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