-
公开(公告)号：CN116898490A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310870942.4
申请日：2023-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的连续体型前列腺活检机器人结构，属于医疗器械领域。包括连续体型机械臂和活检末端执行机构。其中连续体型机械臂包括底板、驱动舵机、驱动线绕线轮、节点环等组成，其中末端执行机构包括驱动电机、丝杠、机架、滑块、电磁活检枪、活检枪快换架、前挡板、连接板、光学定位板等组成。所述的电磁活检枪内的活检针可以取下并且可以快速更换，保证在手术过程中快速切换活检部位。所述末端执行机构通过连接板与连续体型机械臂进行连接固定，保证穿刺针的精准、稳定运动。所述的末端执行机构的光学定位板用来作为光学定位仪的识别标志物，术中实时返回末端执行机构的位姿。
-
公开(公告)号：CN111475943B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010260997.X
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种闭隙作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析闭隙作用匣形曲正畸力的承载力臂，提取承载力臂的加载特征；2)归纳闭隙作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立闭隙作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立闭隙作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的闭隙作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的闭隙作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
-
公开(公告)号：CN116672042A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310635188.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种单运动双针驱动穿刺活检装置，涉及医疗技术领域。所述的法兰盘用于将机械臂与本装置连接。存针筒可同时存储6组穿刺针，达到连续进行6次穿刺的目的，增加了穿刺效率。滑台一通过电磁铁连杆推动内针推块上下滑动，控制内针固定基座和外针固定基座的放松与夹紧，起到方便更换穿刺针的作用，还能控制内针滑移模块和外针滑移模块的连接与分离，有利于两个模块同时进针和独立击发。推拉式电磁铁用于击发内穿刺针，外针击发模块的摆杆推动外针推块向前滑动，实现在内穿刺针击发后外穿刺针自动击发。本发明将传统手持式穿刺活检枪改为机械臂末端穿刺活检装置，增加了穿刺活检的平稳性、精准性和安全性，节省了医生体力。
-
公开(公告)号：CN106420018B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
-
公开(公告)号：CN109172165B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201810944212.3
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种箱体式便携生命支持系统的快速锁紧机构及使用方法，涉及医疗设备技术领域，它包括生命支持箱、支撑腿、通用担架、柔索开关、按钮开关、快速锁紧卡爪，生命支持箱包括提手与箱体，支撑腿由立腿和支撑横梁组成，通用担架由担架钢梁、担架布料和担架支座组成，生命支持箱通过在支撑腿底部的快速锁紧卡爪锁紧到通用担架上，柔索开关和按扭开关均位于生命支持箱底部，由手柄拉动绕在三并联滑轮轴上的柔索带动三并联滑轮轴转动，从而带动梯形滑块控制支撑腿的展开；按扭开关控制支撑腿的锁死状态，快速锁紧卡爪在支撑腿底部，以实现整个箱体与通用担架之间的连接及其自动锁紧，本发明可以实现支撑的快速展开以及锁紧装置的快速固定，以节省救援的黄金时间。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109201946B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201811163774.0
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
-
公开(公告)号：CN109124634B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201810944223.1
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的软体负压外扩张式乳腺固定装置，涉及医疗器械领域，它包含软体负压外扩张式固定装置、动力传输系统和中央控制柜，软体负压外扩张式固定装置通过螺栓配合固定在俯身支撑架上，动力传输系统与软体负压外扩张式固定装置相连接，动力传输系统由中央控制柜控制，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速固定和吸附，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，提高了乳腺手术介入的高效性和灵活性。
-
公开(公告)号：CN116138857A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310339240.3
申请日：2023-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，依靠多自由度机械臂调整柔性针穿刺机构以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明中摆位装置及机械臂具有五个自由度，可以调整斜尖柔性针的入针角度，并会在机械臂多关节轴线交汇点处形成不动点，使机械臂调整入针角度同时保证柔性针针尖穿刺点空间位置不变，相对于传统的柔性针穿刺装置，悬空的机械臂伸展或收缩过程中可以对患者或其他手术设备进行有效避让，同时保证穿刺目标点不移动，操作简单，更加容易获得合适的穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
-
公开(公告)号：CN112569461B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011350074.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。
-
公开(公告)号：CN115252122A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210854639.0
申请日：2022-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明提供一种考虑针尖回弹的柔性针建模方法，其包括下列步骤:1)建立夹紧力及夹紧摩擦力模型、切割反力模型、组织抵抗力及抵抗摩擦力模型，根据建立的力学模型，得到作用于针轴与针尖的受力模型和柔性针回弹位移建模；2)根据建立的力学模型，得到柔性针单弯曲与双弯曲模型。本发明的考虑针尖回弹的柔性针建模方法，在建立的柔性针力学模型基础上，得到作用于针轴与针尖的受力模型，在受力模型基础上，利用弹性力学理论建立柔性针回弹位移模型，在前两个模型基础上建立柔性针穿刺过程中的弯曲模型。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
548
records
(took 0.05 seconds)
