公开(公告)号：CN116898490A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310870942.4

申请日：2023-07-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  段海龙 ,  李雪吉

IPC: A61B10/02 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的连续体型前列腺活检机器人结构，属于医疗器械领域。包括连续体型机械臂和活检末端执行机构。其中连续体型机械臂包括底板、驱动舵机、驱动线绕线轮、节点环等组成，其中末端执行机构包括驱动电机、丝杠、机架、滑块、电磁活检枪、活检枪快换架、前挡板、连接板、光学定位板等组成。所述的电磁活检枪内的活检针可以取下并且可以快速更换，保证在手术过程中快速切换活检部位。所述末端执行机构通过连接板与连续体型机械臂进行连接固定，保证穿刺针的精准、稳定运动。所述的末端执行机构的光学定位板用来作为光学定位仪的识别标志物，术中实时返回末端执行机构的位姿。

公开(公告)号：CN115153782A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210971884.X

申请日：2022-08-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  高国强 ,  左思浩 ,  段海龙 ,  聂寒璐

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。