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公开(公告)号：CN109955286A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910344482.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性机器人实验平台，属于机器人技术领域。本发明的绳驱柔性机器人实验平台包括柔性臂模块，柔性臂模块包括第一臂段、第二臂段、第三臂段以及穿过第一臂段、第二臂段与第三臂段的驱动绳索，第一臂段与第二臂段之间、第二臂段与第三臂段之间通过关节连接；驱动模块，驱动模块包括驱动件、丝杆、丝杆螺母，驱动件能驱动丝杆转动，丝杆螺母与丝杆连接，丝杆的转动能够带动丝杆螺母沿丝杆的轴线方向移动，驱动绳索的一端与丝杆螺母连接；角度测量单元，角度测量单元与关节连接；拉力测量单元，拉力测量单元与驱动绳索连接。本发明的绳驱柔性机器人实验平台能够模拟机器人的实际工况，测量机器人的运动参数。
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公开(公告)号：CN106826825B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710076613.7
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN106828651B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710047169.6
申请日：2017-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形的轮足运动机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干、轮式运动机构和安装在躯干上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子和驱动至少一个轮子的驱动电机，各腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各舵机的输出轴相互垂直，控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构的位姿，此通过腿部运动机构和轮式运动机构的设置，平地运动时采用轮式运动机构运动，当遭遇复杂地形时，通过调整前后的腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换，该可变形的轮足运动机器人运动灵活、环境适应能力强，此发明用于四足机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN109176488A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137048.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人运动学标定方法及系统，根据联动关节段的名义关节角度获取零联动角度误差下联动关节段的名义位姿；利用参数解耦驱动结构驱动联动关节段到达联动关节段的名义绳长，并获取联动关节段的实际位姿，最后根据联动关节段的名义位姿和联动关节段的实际位姿获取联动关节段的联动角度误差；并根据多个联动关节段的联动角度误差获取机器人的联动角度误差；克服现有绳驱柔性机器人的运动学误差参数繁多，串并联结构导致参数之间互相耦合作用强，参数标定精度低的技术问题，提高机器人的标定精度。
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公开(公告)号：CN108908319A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768258.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种轻量化柔性机器人，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸后与柔性机械臂固定连接，并由控制箱驱动而牵引柔性机械臂运动，控制箱包括控制面板，控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。本发明可以实现控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908318A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768239.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种小型超冗余柔性机械臂，包括机架，驱动模块，机械臂模块、多根驱动绳，机械臂模块连接于机架的一端，包括多个串联的臂杆，臂杆相互之间分别通过关节连接，驱动绳的一端与驱动模块连接，驱动模块通过驱动驱动绳从而控制臂杆转动至预设的位置，机架包括沿上下方向排布的若干层安装部，驱动模块包括若干舵机驱动机构，若干舵机驱动机构分布在安装部内，每一个舵机驱动机构分别包括一台舵机、安装在舵机上的传动齿轮及与传动齿轮啮合的一根齿条，每根驱动绳的一端分别连接于一个舵机驱动机构上。本发明的小型超冗余柔性机械臂，可以实现将超冗余柔性机械臂的整体尺寸小型化、优化超冗余柔性机械臂的整体体积，并且降低成本。
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公开(公告)号：CN108908314A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768797.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种联动关节组与机械臂，联动关节组包括依次串联的第一臂段、第二臂段与第三臂段，且从第一臂段至第三臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件与第二连接件；还包括沿俯仰方向对称分布的两个第一短联动绳，第一短联动绳的两端分别固定在第一连接件与第二连接件上，该两个第一短联动绳在第一连接件与第二连接件之间的位置交叉；还包括沿偏航方向对称分布的两个第一长联动绳，第一长联动绳的两端分别固定在第一臂段与第三臂段上，该两个第一长联动绳在第一臂段的位置、第二臂段的位置以及第一连接件与第二连接件之间的位置均交叉。本发明有助于缩短联动绳的长度，便于关节组的精确控制。
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公开(公告)号：CN108189000A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711457789.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
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公开(公告)号：CN108177159A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711469161.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种高承载万向关节、机械臂骨节和柔性机械臂，第二滑动球包括内表面为球面的第一腔，第一滑动球可转动地设置在第一腔内，第一滑动球可沿第一腔的内表面滑动，球座包括内表面为球面的第二腔，第二滑动球可转动地设置在第二腔内，第二滑动球可沿第二腔的内表面滑动，保证了第一滑动球和第二滑动球之间的接触面积以及第二滑动球和球座之间的接触面积，从而提高载荷能力。设置第一限位结构和第二限位结构分别对第一滑动沿其纬线的转动和第二滑动球沿其纬线的转动进行限制，使得在第一滑动球和第二滑动球之间的运动与第二滑动球和球座之间的相组合实现万向转动的前提下，解决了普通球绞结构欠驱动的问题。
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公开(公告)号：CN107843608A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711009112.3
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N23/207
Abstract: 本发明涉及一种用于光学晶体超精密加工亚表面损伤的评价方法，是为了解决现有的晶体表面损伤检测过程往往具有破坏性，检测和评价结果也不能全面准确地反映实际加工过程中光学晶体材料的亚表面损伤层的结构特征，因而不能全面准确地表征光学晶体超精密加工过程中材料的变形行为与表面/亚表面损伤的形成过程的缺点而提出的，包括：将样品置于工作台上；调整X射线源位置；获取X射线衍射谱信息：启动X射线探测器沿圆周移动，获取被测样品不同区域以及不同位向表面和亚表面损伤层的X射线衍射谱信息。根据所述衍射谱信息，对被测样品的亚表面损伤情况进行评价。本发明适用于信息通讯、航空航天领域的晶体亚表面损伤检测和评价。
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