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公开(公告)号：CN108177160B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711471781.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂，其中关节组包括使联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿偏航方向设置在第一臂段的首端的第一导向盘、设置在第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；第一联动绳的首端与第一联动盘固定连接，并依次绕过第一联动盘、第一导向盘与第三联动盘，第一联动绳的尾端与第三联动盘固定连接，第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。本发明以实现整个关节组的连续弯曲，有助于提升机械臂的柔顺性。
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公开(公告)号：CN108942978A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810768259.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J13/06
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人驱动控制面板与驱动控制箱，驱动控制面板用于多根驱动绳的控制，驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸，驱动控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间连线在所在台阶上的投影距离。本发明通过阶梯式排布的多个台阶，以及台阶上对应各驱动绳的安装结构，在满足驱动绳沿圆周均布的条件下，可以实现驱动控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小驱动控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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公开(公告)号：CN108942978B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810768259.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J13/06
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人驱动控制面板与驱动控制箱，驱动控制面板用于多根驱动绳的控制，驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸，驱动控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间连线在所在台阶上的投影距离。本发明通过阶梯式排布的多个台阶，以及台阶上对应各驱动绳的安装结构，在满足驱动绳沿圆周均布的条件下，可以实现驱动控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小驱动控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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公开(公告)号：CN108908319B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810768258.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种轻量化柔性机器人，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸后与柔性机械臂固定连接，并由控制箱驱动而牵引柔性机械臂运动，控制箱包括控制面板，控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。本发明可以实现控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908319A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768258.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种轻量化柔性机器人，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸后与柔性机械臂固定连接，并由控制箱驱动而牵引柔性机械臂运动，控制箱包括控制面板，控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。本发明可以实现控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。
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公开(公告)号：CN108177160A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711471781.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种可实现连续等曲率弯曲的联动关节组与机械臂，其中关节组包括使联动关节组在偏航方向上联动的第一联动组件，以及使联动关节组在俯仰方向上联动的第二联动组件，第一联动组件包括两根对称设置的第一联动绳，以及沿偏航方向设置在第一臂段的首端的第一导向盘、设置在第一连接件上的第一联动盘以及设置在第三连接件上的第三联动盘；第一联动绳的首端与第一联动盘固定连接，并依次绕过第一联动盘、第一导向盘与第三联动盘，第一联动绳的尾端与第三联动盘固定连接，第一联动绳的尾端与首端分别位于该第一联动盘、第三联动盘的中心连线的同一侧。本发明以实现整个关节组的连续弯曲，有助于提升机械臂的柔顺性。
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公开(公告)号：CN108555959B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN108555959A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN106695770A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710104316.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种柔性臂关节组，属于机器人技术领域。本发明的柔性臂关节组包括至少2个关节臂、至少3个驱动绳、弹性体以及定位件，相邻的2个关节臂之间铰接连接，所述驱动绳沿所述关节组周向设置、且贯穿整个所述关节组，所述关节组其中一端固设有定位件，所述定位件与伸出所述关节组该端的所述驱动绳固定连接，所述驱动绳外、于相邻2个所述关节臂之间套设有弹性体，所述弹性体两端分别与相邻的2个所述关节臂固连。本发明的柔性臂关节组可适应于狭小、危险的工作环境，具有更强的应用性、实用性。
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