-
公开(公告)号：CN111376738B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910538041.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及车辆控制的技术领域，提供一种车速控制方法和系统，所述车速控制方法包括：获取驾驶员请求扭矩；在当前车辆状态满足预设的最高车速请求扭矩计算的条件的情况下，计算所述最高车速请求扭矩；基于所述驾驶员请求扭矩和所述最高车速请求扭矩中较小的一者控制所述车速。本发明根据车辆工况计算最高车速请求扭矩及协调驾驶员请求扭矩和最高车速请求扭矩后输出。
-
公开(公告)号：CN112572397A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910942930.1
申请日：2019-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/20 , B60W30/06 , B60W40/105
Abstract: 本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，该方法包括：接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹；根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。本申请实施例能够实现对车辆自动泊车的控制。
-
公开(公告)号：CN111717204A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205151.3
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。
-
公开(公告)号：CN111717189A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910203638.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道保持控制方法、装置及系统。所述车道保持控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前航向角与目标航向角之间的航向角偏差以及当前横向位置与目标横向位置之间的横向位置偏差；获取自动驾驶车辆的预瞄道路曲率；根据预瞄道路曲率、横向位置偏差及航向角偏差确定目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能够使横向位置偏差及航向角偏差为0，并使预瞄道路曲率达到使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹误差最小的最优道路曲率；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本发明的车道保持控制方法能够使车辆在安全行驶速度的工况下按照当前车道保持行驶，满足车辆的操纵稳定性和安全性要求。
-
公开(公告)号：CN110969059A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154377.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线识别方法及系统。所述车道线识别方法包括：通过设置在车辆上的定位系统获取并输出车道线的高精度地图信息Lane1；通过设置在车辆上的视觉传感器采集并输出所述车道线的图像信息Lane2；融合所述高精度地图信息Lane1和所述图像信息Lane2以得到车道线识别方程Lane＝K1*Lane1+K2*Lane2，其中，Lane表示待识别的车道线，K1和K2分别为两个比例因子；以及对所述高精度地图信息和所述图像信息进行有效性验证，并根据所述有效性验证的结果确定两个比例因子。本发明对车道线的高精度地图信息和图像信息进行了融合和有效性验证，并提出了一种简单、适应性强的车道线识别方程，具有更高的实时性和通用性，且对于弯曲道路及笔直道路都适用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110967025A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154065.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线筛选方法及系统。所述车道线筛选方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息；根据所述地图信息及导航信息，针对本车当前位置进行车道线拟合以输出多条车道线；结合所述地图信息，根据本车当前所在车道和当前的总车道数量来判断本车相对于当前道路的相对位置；以及根据所述本车相对于当前道路的相对位置，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外的车道线。本发明根据本车相对于当前道路的相对位置进行了车道线的剔除或保留，能够输出适应不同道路场景的车道线信息，提高车道线处理的效率，并保证最终拟合的车道线的有效性。
-
公开(公告)号：CN110675654A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811643942.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；如果是，则在车辆驶入匝道变宽道路之前，根据行驶规则从匝道变宽道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
-
公开(公告)号：CN110619758A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811636519.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变窄道路；如果是，则在车辆驶入匝道变窄道路之前，根据行驶规则从匝道变窄道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变窄)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
-
公开(公告)号：CN110617828A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811643956.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时动态目标线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：获取车辆附近预设范围内所有车道内障碍物信息；在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方不存在障碍物，则根据车辆当前行驶车道的曲率和宽度生成车辆当前行驶车道的第一动态目标线；在车辆附近第一预设范围内，如果车辆当前行驶车道前方存在障碍物，则获取车辆当前行驶车道的安全行驶宽度；如果车辆当前行驶车道的安全行驶宽度大于预设安全通行宽度，则根据安全行驶宽度生成当前行驶车道的第二动态目标线。本发明的方法可以针对不同环境生成最优动态目标线，以便车辆自动驾驶时根据生成的目标线控制车辆行驶。
-
公开(公告)号：CN110614992A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811637022.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
86
records
(took 0.04 seconds)
