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公开(公告)号：CN109079765B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201811280912.3
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手臂及其控制方法。该机械手臂，包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和控制部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，控制部与驱动部电连接，通过控制部与驱动部电连接，控制部通过控制驱动部驱动传动连杆组件在预设角度内动作，以使传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线不平行。这样设置避免了机械手臂的连杆组件进入死地位置，防止了连杆组件中各连杆的干涉现象，提高了机械手臂的使用安全性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN112270055A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011255550.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种机器人的应力分析方法、应力分析装置和处理器。该方法包括：将机器人的待分析部件的STEP格式文件导入至有限元分析软件中；对待分析部件划分网格；确定待分析部件的材料属性；建立待分析部件的相互接触的部分之间的相互关系；设置分析步；计算关节零部件的所受应力和螺钉的所受应力。该方法中，通过有限元分析软件可以准确地计算出关节零部件的所受应力和螺钉的所受应力，进而可以对关节零部件以及螺钉进行强度分析，从而解决了难以对关节零部件和螺钉的所受应力进行检测分析的问题。
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公开(公告)号：CN112247989A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011092001.5
申请日：2020-10-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的仿真处理方法及装置。其中，该方法包括：提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值；基于各个轴在不同姿态下的第一受力数值对各个轴进行分析，得到分析结果；根据分析结果对各个轴进行优化，并获取优化后的各个轴的第二受力数值；基于优化后的各个轴的第二受力值选择多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数；基于动力部件的特征参数确定多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件。本发明解决了相关技术中无法对多轴机器人的各个关节的关节载荷进行计算，导致的无法合理地对机器人的电机、减速机等部件进行选型的技术问题。
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公开(公告)号：CN112068443A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010993746.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种机器人关节组件优化方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：当确定机器人的关节组件的原始强度和原始刚度不满足预设要求时，根据各关节组件的初始结构确定出与关节组件对应的可加强区域。在可加强区域新增网格，并将新增的各网格确定为优化对象，当检测到触发拓扑优化操作指令时，根据预设要求确定与优化对象的最小质量对应的拓扑优化结果。根据拓扑优化结果对关节组件的原始强度和原始刚度进行调整，直至调整后的强度和刚度满足预设要求。采用本方法根据拓扑结构优化操作实现保证质量最小的同时，提高关节的强度和刚度，无需工作人员手动调整，降低人为误差，提升针对机器人关节组件的结构加强的精确程度。
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公开(公告)号：CN111805573A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010700589.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一机械臂，第一机械臂具有安装孔；轴承结构，设置在安装孔；第二机械臂，穿设在轴承结构内，以使第一机械臂与第二机械臂相对转动；多个密封组件，至少一个密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第一封闭空间，轴承结构的外圈与一部分滚动体的连接处位于第一封闭空间内；至少一个密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第二封闭空间，轴承结构的外圈与另一部分滚动体的连接处位于第二封闭空间内。本发明解决了现有技术中相互连接的两个机械臂之间的密封性较差的问题。
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公开(公告)号：CN111716350A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN111619073A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010508060.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种横梁结构及具有其的机械手，其中，横梁结构安装在机械手的基座上，横梁结构包括：横梁本体，横梁本体上设置有安装腔；加强部件，加强部件安装在安装腔内，加强部件的至少部分与横梁本体连接，加强部件的延伸方向与横梁本体的延伸方向一致；加强部件上设置有连接部，以使横梁本体通过加强部件与基座连接，以解决现有技术中的横梁结构的刚性低的问题。
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公开(公告)号：CN111609100A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010508076.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种张紧装置，其包括盖板组件、同步带以及调节杆，盖板组件具有调节通道；同步带的至少部分可移动地设置在调节通道内，同步带上设置有第一配合结构；调节杆的至少部分设置在调节通道内，调节杆包括主体杆和设置在主体杆上的第二配合结构，第二配合结构与第一配合结构相配合并连接，以通过操作调节杆使第二配合结构驱动第一配合结构运动，以使同步带沿其张紧方向移动。通过使用本张紧装置以解决现有技术中的同步带的张紧度难以调节的问题。
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公开(公告)号：CN111590617A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010496257.6
申请日：2020-06-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111586077A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010471170.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据交互方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：利用预设通信接口，将多种类型的车间设备连接至现场总线，其中，现场总线支持多种通讯协议；通过现场总线，读写车间设备的运行参数和状态信息；基于运行参数和状态信息，实现车间设备与目标服务器的数据交互。本发明解决了相关技术中车间设备使用专有通讯协议，导致通讯障碍，无法实现数据采集和数据交互的技术问题。
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