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公开(公告)号：CN114706429B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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公开(公告)号：CN115563553A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211199177.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种波动工况下深度迁移图卷积网络的航空轴承故障诊断方法：首先，采集波动工况下航空装备轴承等关键处进行振动信号，并将振动信号利用阶比分析转化为阶次谱信号；然后，将所转化的阶次谱信号分为训练样本集与测试样本集；接着将训练样本集输入到深度迁移图卷积网络算法中进行训练，采用训练好的一维图卷积网络作为特征提取器，并对其高层敏感特征计算其动态多核最大均值散度距离，同时匹配高层与低层特征的边缘分布差异；最后，将对齐特征输入到软值最大分类器中进行故障诊断方法的分类器训练，再将测试样本集输入到训练好的故障诊断方法中进行航空轴承状态测试与智能故障诊断。
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公开(公告)号：CN110399700B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910727245.7
申请日：2019-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔‑火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔‑火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔‑火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔‑火炮动力系统的非线性耦合动力学数学模型；将炮塔和火炮单独划分为一个模块，单独对模块建模，建模过程中炮塔和火炮的相关质量和几何参数划分为一个单独的模块，建立了独立的model，进行连接封装；最后基于Modelica语言设计了炮塔—火炮轴间耦合PID控制器，并对炮塔‑火炮系统动态特性和综合性能进行分析优化。本发明实现验证炮塔‑火炮轴间耦合非线性模型的动态特性。
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公开(公告)号：CN115047760A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210580117.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机伺服系统的FTAIRTSM控制方法，基于有限时间积分嵌套终端滑模控制方法，融合了自适应控制的思想，设计控制器增益自调节律对积分反馈鲁棒控制器的反馈增益取值进行在线估计调节。针对直流电机伺服系统位置跟踪问题，本发明避免直接出现符号函数，从本质上解决了滑模控制的颤振问题，利用增益自适应的方法克服了控制器设计保守性，鲁棒性能优越，实现了位置跟踪误差在有限时间内收敛到零。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109426149B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201710743741.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型模型的负载模拟器自适应RISE控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；对外干扰等不确定性非线性设计出连续的RISE控制器，得到了渐近跟踪的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN108415252B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810149184.6
申请日：2018-02-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统模型预测控制方法，首先建立液压系统的动力学数学模型并运用一阶欧拉法将其离散化；然后基于数学模型设计具有状态约束的模型预测控制器；最后基于数学模型设计离散扩张状态观测器。本发明在传统模型预测控制器的基础上融合了扩张状态观测思想，通过巧妙的设计模型预测方程并利用扩张状态观测器的干扰估计作为控制输出补偿，使得系统在同时存在状态约束和匹配干扰等情况下，控制性能不受影响且仍保持较高的稳态控制精度；本发明增强了传统模型预测控制对不可测外干扰的抑制作用，能够同时处理状态约束和抑制不可测外干扰对系统控制性能的影响，且获得了很好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110815282A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911000084.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度液压机械臂，属于机械设备技术领域，包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件。大臂一端固定在底座回转关节的顶面，另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端转动连接，第二机械手臂的另一端与平摆关节固连，滚摆支架与平摆关节转动连接，滚摆关节设置在滚摆支架的内侧，俯仰关节与滚摆支架转动连接；第一伸缩关节两端分别与大臂和第一机械手臂转动连接，第二伸缩关节两端分别与第一机械手臂和第二机械手臂转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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