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公开(公告)号：CN115563553B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211199177.X
申请日：2022-09-29
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/096
摘要： 本发明公开了一种波动工况下深度迁移图卷积网络的航空轴承故障诊断方法，首先，采集波动工况下航空装备轴承等关键处进行振动信号，并将振动信号利用阶比分析转化为阶次谱信号；然后，将所转化的阶次谱信号分为训练样本集与测试样本集；接着将训练样本集输入到深度迁移图卷积网络算法中进行训练，采用训练好的一维图卷积网络作为特征提取器，并对其高层敏感特征计算其动态多核最大均值散度距离，同时匹配高层与低层特征的边缘分布差异；最后，将对齐特征输入到软值最大分类器中进行故障诊断方法的分类器训练，再将测试样本集输入到训练好的故障诊断方法中进行航空轴承状态测试与智能故障诊断。
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公开(公告)号：CN118912069A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410924584.5
申请日：2024-07-11
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于干扰观测器的电液比例伺服阀预设时间轴控方法，该轴控方法基于构建的预设时间干扰观测器和非线性滤波器，融合反步控制思想，设计兼顾未知系统非匹配干扰补偿与滤波器误差补偿的非线性预设时间位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能保证预设时间内对系统未知干扰进行准确补偿，提高系统抗干扰能力，又能避免电液系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，同时有效地解决了传统非线性控制方法收敛性能较差的问题，且收敛时间可以明确确定并独立于初始状态条件，具有高精度跟踪性能和良好的瞬态响应能力。
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公开(公告)号：CN118305798A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410565099.3
申请日：2024-05-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种固定时间动量观测器的阀控液压机械臂外力矩检测方法，基于构建机械系统广义动量方程，融合固定时间控制思想，同时结合增益自适应原理，设计自适应固定时间动量观测器。由于阀控液压机械臂工作过程中易与外界产生力矩交互，针对目前观测器观测速度较慢、观测时间较长的问题，本发明可以提高阀控液压机械臂外力矩估计速度，提高碰撞检测效率，保证人机交互中的安全性问题。
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公开(公告)号：CN115597845A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211199743.7
申请日：2022-09-29
申请人： 南京理工大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种相关能量奇异谱分解的工程机械主梁结构损伤识别方法，包括步骤如下：首先，通过多传感器采集并处理工程机械主梁的多通道振动信号；然后，利用相关能量奇异谱分解构建了一个轨迹矩阵与自适应选择嵌入维数长度，并融合振动信号的相关系数与能量比判据确定原始奇异谱分解所获得的模态分量数，通过信号的相关能量系数确定其主敏感分量，得到相对应主敏感分量的瞬时频率和瞬时幅值；最后，利用相关能量奇异谱分解算法识别了起重机主梁结构的模态参数，依据定义的分量信号瞬时频率和瞬时能量的损伤指标，对结构损伤进行识别。本发明简单易行，可以摆脱传统结构损伤识别方法信号分解与损伤识别不精确的缺陷。
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公开(公告)号：CN118839219A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410908709.5
申请日：2024-07-08
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , F15B19/00
摘要： 本发明公开了一种EHA复合故障智能解耦诊断方法，包括步骤如下：首先根据EHA的故障类型，利用流量计、压力传感器和光栅尺对液压系统特定位置进行数据采集，获各种健康状态下的多传感器真实运行数据；然后，对采集到的正常、单一故障及复合故障状态的多传感器数据进行切片处理，划分出训练数据集和测试数据集；接着利用训练数据集对构建的最大化聚合注意力卷积胶囊网络进行训练，以扩展损失函数作为损失函数；最后，利用测试数据集对训练好的最大化聚合注意力卷积胶囊网络进行测试，得到EHA复合故障诊断的结果。此外，本发明简单易行，适用于复合故障数据采集成本高昂、单一传感器信息感知有限及故障特征不明显的EHA复合故障解耦与诊断。
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公开(公告)号：CN117656073A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311838067.8
申请日：2023-12-28
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于内反馈超螺旋外力矩观测的机械臂碰撞检测方法，属于机械臂碰撞检测领域，针对机械臂构型，建立了多关节工业机械臂动力学模型；针对外力矩不可测问题，利用改进的内反馈超螺旋算法设计观测器进行观测；针对固定阈值带来的误检测现象，结合机械臂模型特点，采用最小二乘法构建时变阈值模型，用以判断是否发生碰撞；仿真实验表明，所提出的碰撞检测方法具有很好的准确度和灵敏度，能够及时准确的监测碰撞事件。
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公开(公告)号：CN118068714A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410241676.3
申请日：2024-03-04
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种考虑未知液动力补偿的智能阀阀芯位移控制方法，该控制方法利用BP神经网络训练实验获得的阀芯位移、负载压力与液动力之间大量数据，建立基于数据驱动的液动力估计模型，实现在控制器的前馈通道中对未知液动力的模型补偿。针对智能阀阀芯运动过程中受液动力扰动导致性能下降问题，本发明既能保证对未知液动力的主动消除，又能消除阀芯运动系统中其他难以建模的干扰，提高液压阀操纵性和性能一致性，实现阀芯位置高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN117823496A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310527143.7
申请日：2023-05-11
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种先导式比例伺服阀鲁棒输出反馈复合控制方法，属于电液伺服控制领域，针对先导式比例伺服阀的特点，建立了先导式比例伺服阀阀芯位移系统数学模型；针对系统的不可测状态、参数不确定性和外部扰动，利用神经网络观测器进行了观测；针对反步法运用于高阶系统会导致“微分爆炸”的情况，设计了二阶鲁棒微分滤波器对虚拟控制率进行滤波，极大减轻了控制器设计的工作量；仿真实验证明，所设计的控制方法具有很好的鲁棒性，并且能够保证位置输出可以准确地跟踪期望的位置指令。
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公开(公告)号：CN116577987A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310536040.7
申请日：2023-05-12
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络观测器的火箭炮机电伺服系统容错控制方法，方法步骤如下：首先建立火箭炮机电伺服系统的数学模型，其次速度信号快速傅立叶变换(FFT)后作为HBF神经网络输入，设计HBF神经网络状态观测器以及基于HBF神经网络状态观测器的自适应鲁棒控制器；最后对HBF神经网络状态观测器和基于HBF神经网络状态观测器的自适应鲁棒主动容错控制系统运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明。本发明解决了火箭炮机电伺服系统各工况下的加性故障检测和主动容错控制的问题。
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公开(公告)号：CN116182637A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310038514.5
申请日：2023-01-26
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供一种基于纳米多孔材料液体与纤维复合材料的防爆结构。所述基于纳米多孔材料液体与纤维复合材料的防爆结构包括面板、吸能层A、夹层面板、吸能层B和背板，所述吸能层A位于所述面板和所述夹层面板之间，所述吸能层B位于所述夹层面板和所述背板之间。本发明提供的基于纳米多孔材料液体与纤维复合材料的防爆结构具有吸能效果好、能够减弱爆炸冲击波与破片对目标的毁伤的优点。
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