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公开(公告)号：CN117804503A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410154297.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺寸浮台复杂海况多模融合传递对准方法及系统，该方法首先对浮台所在区域不同海况等级下海浪姿态运动中占据主导地位的大幅低频姿态信息进行统计，作为对应海况信息；其次，在不同海况信息下，根据先验信息进行数值分析获取该海况等级对应的最优量测参数，得到该量测参数对应的最优测量噪声协方差矩阵；随后，为应对实际海况复杂激励场景，利用海况等级对应的最优测量噪声协方差矩阵、初始测量噪声协方差矩阵与新息自适应估计测量噪声协方差矩阵进行时间序列上的多模融合转换，完成传递对准过程。本发明与传统方法相比，能够大幅提高复杂海况小尺寸浮台传递对准精度。
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公开(公告)号：CN112180978B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011091234.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于飞艇平台的四旋翼无人机自主降落控制系统及方法，所述系统包括：无人机、控制终端、飞艇平台、摄像采集模块、通信模块、动力系统和传感器模块；无人机内部设有飞控模块和定位导航模块，无人机通过通信模块与控制终端连接；控制终端位于地面站，用于检查无人机的自身状态、监测无人机的飞行状态和查阅飞行日志，飞艇平台用于无人机停靠，包括框架、挂钩连接处和停靠标识；摄像采集模块位于无人机底部，用于采集飞艇平台上的停靠标识；通信模块用于系统内的数据通信；动力系统为无人机的飞行提供动力；传感器模块包括光流传感器、超声波传感器和激光传感器；本发明实现无人机准确降落到飞艇平台上的指定位置。
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公开(公告)号：CN114888425B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210571544.8
申请日：2022-05-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明涉及一种用于静轴肩搅拌摩擦焊的自洁净光面搅拌工具，为静轴肩中心容纳的搅拌工具，中心孔与搅拌针之间留有装配间隙，焊接过程中金属通过间隙随着搅拌针带动至静轴肩内部，随搅拌针高速旋转的倾斜磨削刀将溢出的金属进行磨削处理，并且磨削刀带动溢出金属以一定的轨迹运动，在静轴肩内部开设扇形排出孔，在扇形排出孔一侧设有一块渗料挡板，用于阻挡经过磨削后的金属，金属被阻挡后从扇形排出孔排出，装配间隙、倾斜磨削刀、渗料挡板和扇形排出孔共同作用完成了渗料的自洁净过程，实现了焊接的同时清理粘着在静轴肩内部的溢出金属，避免金属在静轴肩内部堵塞影响焊接过程，不需要定期拆除焊接装置进行清理，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN115421388B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211161607.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于凸优化的远程导弹末级多姿态约束在线轨迹规划方法。所述方法具体包括：步骤一、建立基于近焦点坐标系的导弹多约束轨迹优化模型；步骤二、优化模型伪谱离散与凸化；步骤三、考虑地球自转的偏差进行迭代校正；步骤四、考虑姿态角约束的凸优化最优轨迹求解。本发明所述方法在基于在线轨迹规划方法框架下，解决远程考虑多姿态角约束轨迹规划与制导问题，同时研究了一种考虑地球自转的校正方法保证制导精度。
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公开(公告)号：CN115712246A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211434758.7
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对超近程制导弹的有限时间控制方法，包括以下步骤：基于导弹纵向平面运动模型，提取姿态控制模型；基于微分同胚映射方法进行系统坐标转换，获得积分串联控制模型；将集总干扰扩张成系统状态，设计扩张状态观测器；在有限时间控制理论框架内，利用加幂积分技术进行控制器设计。本发明通过和传统反演控制方法进行对比仿真，验证了本发明在超近程制导的有限时间姿态控制中的有效性，相关成果可用于实际工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114280938A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111616259.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的鲁棒自适应输出反馈控制方法，针对机电伺服系统存在死区和扰动非线性问题，建立光滑且连续的死区逆模型以补偿死区非线性，同时给出了用于处理死区逆模型和系统模型中的参数不确定性的参数自适应率，能够进行系统状态估计的扩张状态观测器被设计用于补偿死区逆模型误差以及外部扰动。针对传统的鲁棒自适应控制器设计和实际应用中需要用到的速度信号，设计了输出反馈控制器估计系统速度；李雅普诺夫定理用于证明所提出的控制算法的稳定性，通过理论证明和仿真分析，验证了所提出的控制方案的高精度控制性能。
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公开(公告)号：CN112558468A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011280272.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双观测器的发射平台自适应鲁棒（ARC）输出反馈控制方法（ARCFZ）。该控制方法是针对如下问题提出的：发射平台由方位框架和俯仰框架两部分构成，两者的数学模型基本一致。在发射平台的工作过程中，由于传动系统中存在的粘性摩擦力、齿隙、两轴耦合、未知干扰等问题，将严重恶化发射平台伺服系统的跟踪性能。以上问题，使得发射平台伺服系统的控制器设计变得更加困难。所公开的控制方法有效地自适应了发射平台系统不好获取的参数，并解决了传统ARC控制方法设计过程中存在的所需速度不好获取以及存在强外部干扰鲁棒性会变差的问题，保证了发射平台伺服系统优良的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114510795B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210073142.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于定轴轮系的三级滑动丝杠的设计方法，属于滑动丝杠优化设计技术领域，包括以下步骤：首先，为了提高传统三级滑动丝杠的传动效率对其增加定轴轮系，构成基于定轴轮系的三级滑动丝杠；其次，对基于定轴轮系的三级滑动丝杠的传动效率进行分析并建立函数关系式；再其次，建立以高传动效率、小体积为优化目标的基于定轴轮系的三级滑动丝杠的数学模型；最后，利用粒子群优化算法完成基于定轴轮系的三级滑动丝杠的数学模型的优化设计。本发明提出的方法不仅可以在满足性能要求下获得基于定轴轮系的三级滑动丝杠的最大传动效率，还减小了其体积。该设计方法目的是获得高传动效率、小体积的基于定轴轮系的三级滑动丝杠。
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公开(公告)号：CN114216368A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111486502.6
申请日：2021-12-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41G3/22
Abstract: 本发明公开了一种变速条件下弹群协同制导方法及系统，包括以下步骤：基于地面坐标系和弹道坐标系，建立弹群中每枚导弹的制导运动学模型；基于每枚导弹的制导运动学模型，建立每枚导弹变速条件下的剩余时间估计模型；采用偏置比例导引法确定具有视场角约束的协同制导律；基于滑模控制的方法，在纵向建立带落角约束的滑模控制制导律；通过具有时空约束的协同制导律对弹群协同制导。本发明通过仿真验证了本发明在多弹协同作战时的可行性，可应用于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN114115296A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210073550.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重点区域智能巡检与预警系统及方法，平台包括无人巡检车、智能预警平台、远程监控系统；无人巡检车通过导航定位模块和控制模块实现路径规划并完成自动巡检；智能预警平台中图像处理模块采用轻量化卷积神经网络模型作为目标检测模型，将可见光与红外图像作为模型输入，进行目标的检测与识别；驱动伺服云台偏转使智能预警平台稳定跟踪目标；远程监控系统通过加解密通讯模块接收智能预警平台发送的预警信息，显示智能预警平台采集到的双光谱图像，并负责发送指令控制扬声喇叭报警与喊话，操纵智能预警平台的伺服云台对目标进行自动或手动跟踪。本发明实现了全天候复杂环境下对多目标的检测和识别，并能够对危险目标进行跟踪与预警。
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