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公开(公告)号：CN117804503A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410154297.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺寸浮台复杂海况多模融合传递对准方法及系统，该方法首先对浮台所在区域不同海况等级下海浪姿态运动中占据主导地位的大幅低频姿态信息进行统计，作为对应海况信息；其次，在不同海况信息下，根据先验信息进行数值分析获取该海况等级对应的最优量测参数，得到该量测参数对应的最优测量噪声协方差矩阵；随后，为应对实际海况复杂激励场景，利用海况等级对应的最优测量噪声协方差矩阵、初始测量噪声协方差矩阵与新息自适应估计测量噪声协方差矩阵进行时间序列上的多模融合转换，完成传递对准过程。本发明与传统方法相比，能够大幅提高复杂海况小尺寸浮台传递对准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117804503B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410154297.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺寸浮台复杂海况多模融合传递对准方法及系统，该方法首先对浮台所在区域不同海况等级下海浪姿态运动中占据主导地位的大幅低频姿态信息进行统计，作为对应海况信息；其次，在不同海况信息下，根据先验信息进行数值分析获取该海况等级对应的最优量测参数，得到该量测参数对应的最优测量噪声协方差矩阵；随后，为应对实际海况复杂激励场景，利用海况等级对应的最优测量噪声协方差矩阵、初始测量噪声协方差矩阵与新息自适应估计测量噪声协方差矩阵进行时间序列上的多模融合转换，完成传递对准过程。本发明与传统方法相比，能够大幅提高复杂海况小尺寸浮台传递对准精度。
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公开(公告)号：CN117470274A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311425711.9
申请日：2023-10-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00 , G01C23/00 , G06F18/10 , G06F18/2413 , G06F18/24 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种多导航传感器系统在线故障检测与修复方法及系统，基于多种导航传感器，构建了多导航传感器系统在线故障检测与修复模型，研究了多类型多尺度故障联合检测、非缓变故障下自适应抗差滤波、缓变故障下余度信息获取与余度测量表决方法、基于时间序列的在线故障智能预测方法等关键算法，设计了各导航传感器输出信息频率不一致下的故障检测与信息融合方案，同时给出了全源导航系统在线故障检测与修复方法的数值仿真验证和跑车试验验证结果。本发明可完成动态多类故障的检测和辨识、系统抗差抗扰能力提升、最优余度表决配置以及潜在故障修复，实现多导航传感器系统在线故障检测与修复。
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公开(公告)号：CN116242393A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211742456.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法，包括：以长短期记忆神经元为基本单元搭建标准信号预测模块并训练，通过标准信号预测模块对导航信号进行预测；采用多层堆叠卷积神经网络模型搭建缓变故障诊断模块并训练，缓变故障诊断模块基于预测信号和量测信号之间的残差提取缓变故障趋势信息，在缓变故障发生初期且对系统影响在设定范围内实现对缓变故障的诊断；若诊断未发生缓变故障，采用量测信号作为导航信号，当诊断到缓变故障发生时，采用标准信号预测模块的预测信号作为导航信号，实现对导航信号缓变故障的主动容错。本发明可以有效预测激光雷达高度信息，解决了缓变故障诊断过慢和传统阈值法应用场景单一的问题。
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公开(公告)号：CN120009824A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510103609.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种卫星拒止环境下多飞行器协同自主导航方法，包括：构建测边网平差模型，利用集群拓扑网络中的固有距离约束降低距离估计误差，实时生成高精度距离测量网络；基于距离测量平差理论进行协同相对定位，充分利用测边网平差模型下距离网络实现集群全局最优定位，在提高集群系统的定位精度和鲁棒性的同时，扩大局部连接拓扑中协同定位的实现范围；基于多维缩放技术和坐标配准技术，构建基于TOSA的两阶段协同定位框架，实现多飞行器集群绝对空间坐标系高精度定位。该方法有效利用由成对相对距离测量组成的距离网络信息来提高集群定位精度。
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公开(公告)号：CN119935127A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411968633.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超近程制导弹捷联姿态快速解算方法及系统，该方法具体包括：首先，针对超近程制导弹飞行时间短，对姿态解算算法实时性要求较高的特点，进行算法轻量化设计，采用地面系作为导航坐标系简化常规地理坐标系下导航解算的方法，忽略地球自转角速度及地球曲率影响；其次，为了模拟人体肩扛武器在瞄准初始对准过程中产生的非规则扰动，建立人体晃动模型；然后，为进一步加快初始对准收敛速度，设计基于滑动窗口的晃动场景快速初始对准方法，并基于人体晃动模型进行了算法验证；最后，基于导航坐标系简化和基于滑动窗口的快速对准方法实现超近程制导弹全过程捷联惯导的快速、高精度解算。
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