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发明公开
一种基于内反馈超螺旋外力矩观测的机械臂碰撞检测方法审中-实审

公开(公告)号：CN117656073A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311838067.8

申请日：2023-12-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 胡健 , 林家伟 , 曹萌萌 , 陈伟 , 姚建勇 , 邓文翔 , 赵孝礼

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于内反馈超螺旋外力矩观测的机械臂碰撞检测方法，属于机械臂碰撞检测领域，针对机械臂构型，建立了多关节工业机械臂动力学模型；针对外力矩不可测问题，利用改进的内反馈超螺旋算法设计观测器进行观测；针对固定阈值带来的误检测现象，结合机械臂模型特点，采用最小二乘法构建时变阈值模型，用以判断是否发生碰撞；仿真实验表明，所提出的碰撞检测方法具有很好的准确度和灵敏度，能够及时准确的监测碰撞事件。