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公开(公告)号：CN114706429B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114706429A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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公开(公告)号：CN114776650B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210447853.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种气液混合式快速起竖系统，包括液压源、控制插装阀组、蓄能器辅助动力源、蓄能器控制阀组、保护阀组、无杆腔阀组、有杆腔阀组、多级液压缸和油箱。本发明具有快速起竖，蓄能器充油，回路保护和快速锁止功能。蓄能器的高压大流量油液经插装阀组进入多级液压缸的无杆腔，实现快速起竖；液压源既可以实现负载的起竖与回平，又可以为蓄能器充油；插装阀组成的控制阀组对油路进行开断控制，实现液压缸的锁止，避免了使用平衡阀锁止带来的节流损失，提高系统的液压效率和锁止的可靠性。本发明提出的气液混合式回路，具有快速起竖，安全可靠，易维护，起竖效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114609929B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210226972.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种三铰点多级液压快速起竖恒功率轨迹规划方法，解决了一类大型特种装置三铰点多级液压快速起竖的恒功率轨迹规划问题。所述方法步骤如下：基于牛顿力学建立起竖运动的数学模型；利用该数学模型建立三铰点液压起竖系统的力矩模型，包括起竖过程中由于重力所产生的重力矩、加速转动产生的动量矩和风载荷产生的力矩；采取恒功率进行起竖轨迹规划，包括多级缸换级时采用主动换级控制以降低换级冲击、活塞正常伸出时采用恒功率控制；最后将各部分力矩代入到数学模型中，计算出起竖角度、角速度、液压缸出力、功率和流量。本发明提供的轨迹规划方法可用于多级缸起竖轨迹规划，降低换级冲击，提高装机功率重量比，应用于工程实际。
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公开(公告)号：CN114776650A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210447853.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种气液混合式快速起竖系统，包括液压源、控制插装阀组、蓄能器辅助动力源、蓄能器控制阀组、保护阀组、无杆腔阀组、有杆腔阀组、多级液压缸和油箱。本发明具有快速起竖，蓄能器充油，回路保护和快速锁止功能。蓄能器的高压大流量油液经插装阀组进入多级液压缸的无杆腔，实现快速起竖；液压源既可以实现负载的起竖与回平，又可以为蓄能器充油；插装阀组成的控制阀组对油路进行开断控制，实现液压缸的锁止，避免了使用平衡阀锁止带来的节流损失，提高系统的液压效率和锁止的可靠性。本发明提出的气液混合式回路，具有快速起竖，安全可靠，易维护，起竖效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114609929A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210226972.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种三铰点多级液压快速起竖恒功率轨迹规划方法，解决了一类大型特种装置三铰点多级液压快速起竖的恒功率轨迹规划问题。所述方法步骤如下：基于牛顿力学建立起竖运动的数学模型；利用该数学模型建立三铰点液压起竖系统的力矩模型，包括起竖过程中由于重力所产生的重力矩、加速转动产生的动量矩和风载荷产生的力矩；采取恒功率进行起竖轨迹规划，包括多级缸换级时采用主动换级控制以降低换级冲击、活塞正常伸出时采用恒功率控制；最后将各部分力矩代入到数学模型中，计算出起竖角度、角速度、液压缸出力、功率和流量。本发明提供的轨迹规划方法可用于多级缸起竖轨迹规划，降低换级冲击，提高装机功率重量比，应用于工程实际。
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